杆和零位置

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此示例显示了如何使用图形方式检查动态系统的极点和零位置PZPLOT并在数值上使用极和零。

检查极点和零位置对于诸如稳定性分析或识别近乎癌的极点对等任务可能很有用，以简化模型。该示例比较了两个具有相同植物和不同控制器的闭环系统。

创建代表两个闭环系统的动态系统模型。

g = zpk（[]，[ -  5 -5 -10]，100）;C1 = PID（2.9,7.1）;cl1 =反馈（g*c1,1）;C2 = PID（29,7.1）;Cl2 =反馈（G*C2,1）;

控制器C2比例收益要高得多。否则，两个闭环系统CL1和Cl2是相同的。

图形地检查极点和零位置CL1和Cl2。

PZPLOT（CL1，CL2）网格

图包含一个轴对象。轴对象包含4个类型行的对象。这些对象代表CL1，CL2。

PZPLOT将复合面上的杆和零位置绘制为X和o分别分别。当您提供多种型号时PZPLOT以不同的颜色绘制每个模型的极点和零。在这里，有杆和零CL1是蓝色的，Cl2是绿色的。

该情节表明所有极点CL1在左半平面中，因此CL1是稳定的。从图上的径向网格标记中，您可以读到振荡（复杂）极的阻尼约为0.45。该图还表明Cl2在右半平面中包含两极，因此不稳定。

计算极点的数值和零位置Cl2。

z =零（Cl2）;p =极（Cl2）;

零和极返回列矢量包含系统的零和极点位置。

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