multiObjectTracker
使用GNN作业跟踪对象
描述
的multiObjectTracker
初始化系统对象™,证实,预测,纠正和删除移动对象的轨迹。多目标跟踪器的输入生成的检测报告objectDetection
对象,drivingRadarDataGenerator
对象,或visionDetectionGenerator
对象。多目标跟踪器接受来自多个传感器和分配他们的检测跟踪使用全局最近邻(GNN)标准。每个检测是分配给一个单独的轨道。如果不能分配给任何跟踪检测,基于AssignmentThreshold
财产,跟踪器创建一个新的轨道。轨道在一个结构数组返回。
一个新的追踪从一开始试探性的状态。如果足够的检测是分配给一个试探性的轨道,它的状态改变确认。如果检测是一个已知的分类(ObjectClassID
返回的跟踪领域非零),跟踪可以立即确认。细节的多目标跟踪器属性用来证实,明白了算法。
当跟踪确认,多目标跟踪器认为代表一个物理对象。如果检测不添加到跟踪在一个指定的数量的更新,删除。
追踪还估计状态向量和状态向量的协方差矩阵为每个使用卡尔曼滤波跟踪。这些状态向量用于预测跟踪每一帧的位置和确定每个检测被分配给每个追踪的可能性。
使用多目标跟踪器跟踪对象:
创建
multiObjectTracker
对象并设置其属性。调用对象的参数,就好像它是一个函数。
了解更多关于系统对象是如何工作的,看到的系统对象是什么?
创建
属性
使用
更新追踪,调用创建的多目标跟踪器参数,就好像它是一个函数(这里描述)。另外,更新跟踪使用updateTracks
函数,指定多目标跟踪作为输入参数。
语法
描述
创建、更新和删除跟踪多目标跟踪器并返回详细信息的跟踪确认。更新是基于指定的列表confirmedTracks
=跟踪器(检测
,时间
)检测
指定,所有跟踪更新时间
。在返回的每个元素confirmedTracks
对应于一个单一的轨道。
(
同样的回报confirmedTracks
,tentativeTracks
)=跟踪器(检测
,时间
)tentativeTracks
包含详细的试探性的痕迹。
(
同样的回报confirmedTracks
,tentativeTracks
,allTracks
)=跟踪器(检测
,时间
)allTracks
包含所有的细节和初步确认。轨道的顺序返回的跟踪器在内部维护他们。您可以使用这个输出来帮助你计算成本矩阵,一个可选的输入参数。
(___)=跟踪器(
指定一个成本矩阵,从语法之前返回任何输出。检测
,时间
,costMatrix
)
指定一个成本矩阵,设置HasCostMatrixInput
财产的multiObjectTracker
系统对象真正的
。
(___)=跟踪器(___,
还指定了一系列预期可检测跟踪的detectableTrackIDs
)detectableTrackIDs
。这个参数可用于任何以前的输入语法。
要启用这种语法,设置HasDetectableTrackIDsInput
财产真正的
。
输入参数
输出参数
对象的功能
使用一个目标函数,指定系统对象作为第一个输入参数。例如,释放系统资源的系统对象命名obj
使用这个语法:
发行版(obj)
例子
算法
当你通过检测多目标跟踪器,系统对象:
尝试输入检测分配给现有的跟踪,根据
AssignmentThreshold
属性的多目标跟踪。创造了新的追踪未赋值的检测。
更新已经分配跟踪并可能证实,基于
ConfirmationThreshold
跟踪器的属性。删除歌曲,没有指定的检测,基于
DeletionThreshold
跟踪器的属性。