预先构建的驾驶场景驾驶场景设计师- MATLAB和Simulink MathWorks西班牙金宝app

预先构建的驾驶场景驾驶场景设计师

的驾驶场景设计师应用程序提供了一个预先构建的场景代表图书馆共同驾驶动作。这个应用程序还包括场景代表欧洲新车评估项目(欧洲五星^®)测试协议和长方体版本的预构建的场景中使用的3 d仿真环境。

选择一个预先构建的场景

首先,打开驾驶场景设计师在MATLAB应用。^®命令提示符,输入drivingScenarioDesigner。

应用程序,预先构建的场景作为mat文件存储和组织到文件夹。打开一个预先构建的场景文件,从应用程序将来发布,选择开放>预先构建的场景。然后选择一个预先构建的场景从一个文件夹。

欧洲五星

这些场景代表欧洲五星测试协议。应用程序包括场景测试自动紧急制动,紧急车道保持、和车道保持辅助系统。更多细节,请参阅欧洲五星驾驶场景驾驶场景设计师。

十字路口

这些场景包括常见的交通模式的交叉路口和环形路。

文件名称	描述
`EgoVehicleGoesStraight_BicycleFromLeftGoesStraight_Collision.mat`	自我汽车旅行北部和直接通过一个十字路口。一辆自行车从十字路口的左边直接与自我车辆碰撞。
`EgoVehicleGoesStraight_PedestrianToRightGoesStraight.mat`	自我汽车旅行北部和直接通过一个十字路口。行人在巷道里右边的自我车辆还旅行北和直穿过十字路口。
`EgoVehicleGoesStraight_VehicleFromLeftGoesStraight.mat`	自我汽车旅行北部和直接通过一个十字路口。一辆来自左边的路口也直接。自我车辆穿过前面的其他车辆。
`EgoVehicleGoesStraight_VehicleFromRightGoesStraight.mat`	自我汽车旅行北部和直接通过一个十字路口。一辆来自右边的路口也直接和十字架穿过十字路口。
`Roundabout.mat`	自我汽车旅行和北部穿过行人而进入一个迂回的道路。自我车辆然后穿过另一辆车的道路车辆穿过迂回的。

模拟三维

这些场景是长方体版本的几个可用的预构建的场景三维仿真环境。您可以添加车辆和轨道这些场景。然后,您可以将这些车辆和轨迹仿真软件金宝app^®在3 d模型来模拟环境。使用虚幻引擎呈现这种环境^®从史诗般的游戏^®。这些场景的更多细节,请参阅长方体版本的驾驶场景中三维仿真场景设计师。

转

这些场景包括在4路路口。

文件名称	描述
`EgoVehicleGoesStraight_VehicleFromLeftTurnsLeft.mat`	自我汽车旅行北部和直接通过一个十字路口。一辆来自左侧前面的十字路口转左,最终自我。
`EgoVehicleGoesStraight_VehicleFromRightTurnsRight.mat`	自我汽车旅行北部和直接通过一个十字路口。一辆来自右边的路口右转和最终的自我。
`EgoVehicleGoesStraight_VehicleInFrontTurnsLeft.mat`	自我汽车旅行北部和直接通过一个十字路口。汽车前面的自我车辆在十字路口左转。
`EgoVehicleGoesStraight_VehicleInFrontTurnsRight.mat`	自我汽车旅行北部和直接通过一个十字路口。汽车前面的自我车辆在十字路口右转。
`EgoVehicleTurnsLeft_PedestrianFromLeftGoesStraight.mat`	自我北部汽车旅行,在一个十字路口左拐。一个行人来自直接的左边路口。自我车辆行人结束前完成了将穿越十字路口。
`EgoVehicleTurnsLeft_PedestrianInOppLaneGoesStraight.mat`	自我北部汽车旅行,在一个十字路口左拐。一个行人对面车道上直接穿过十字路口。自我车辆行人结束前完成了将穿越十字路口。
`EgoVehicleTurnsLeft_VehicleInFrontGoesStraight.mat`	自我北部汽车旅行,在一个十字路口左拐。汽车前面的自我车辆直接穿过十字路口。
`EgoVehicleTurnsRight_VehicleInFrontGoesStraight.mat`	自我汽车旅行北部和在一个十字路口右转。汽车前面的自我车辆直接穿过十字路口。

转弯

这些场景涉及的交叉路口转弯。

文件名称	描述
`EgoVehicleGoesStraight_VehicleInOppLaneMakesUTurn.mat`	自我汽车旅行北部和直接通过一个十字路口。在对面车道上车辆掉头。自我车辆最终在车后面。
`EgoVehicleMakesUTurn_PedestrianFromRightGoesStraight.mat`	北,使自我汽车旅行在一个十字路口掉头。十字路口的行人来自右侧直接和十字架的路径转变。
`EgoVehicleMakesUTurn_VehicleInOppLaneGoesStraight.mat`	北,使自我汽车旅行在一个十字路口掉头。车辆行驶南相反的方向直接和最终自我。
`EgoVehicleTurnsLeft_Vehicle1MakesUTurn_Vehicle2GoesStraight.mat`	自我北部汽车旅行,在一个十字路口左拐。自我前面的一辆车车在路口掉头。第二个车,一辆卡车,来自右边的路口。自我车辆最终在卡车旁边的车道。
`EgoVehicleTurnsLeft_VehicleFromLeftMakesUTurn.mat`	自我北部汽车旅行,在一个十字路口左拐。来自左边的十字路口车辆掉头。自我在旁边的车道车辆最终其他车辆。
`EgoVehicleTurnsRight_VehicleFromRightMakesUTurn.mat`	自我汽车旅行北部和在一个十字路口右转。一辆来自右边的路口掉头。自我车辆后面的车辆,在隔壁车道上。

修改场景

在你选择了一个场景,您可以修改的参数的道路和演员。例如,从演员左边的选项卡,你可以改变自我的位置或速度车辆或其他演员。从道路选项卡中,可以改变车道的宽度或车道标记的类型。

您还可以添加或修改传感器。例如,从传感器选项卡中,您可以更改或的位置传感器检测参数。默认情况下,在欧洲五星场景中,自我车辆不包含传感器。所有其他预先构建的场景中至少有一个前置摄像头、雷达传感器,将检测车道和对象。

生成合成传感器数据

生成的检测传感器,应用将来发布,点击运行。场景运行,自我中心视图显示场景从自我的角度。的鸟瞰的情节显示检测。

鸟瞰的情节的一个预先构建的场景和三个汽车。自我车辆上的摄像头传感器覆盖范围是浅蓝色所示,物体检测显示为蓝色的圆圈,和车道检测是红色的

出口传感器数据。

传感器数据导出到MATLAB工作区,在应用程序将来发布,选择出口>出口传感器数据。名称并单击工作区变量好吧。应用程序节省了传感器数据包含传感器数据的结构如演员的姿势,对象检测和车道检测在每个时间步。
出口一个MATLAB函数,生成场景及其传感器数据,选择出口>出口MATLAB函数。这个函数返回传感器数据结构,作为一个的场景drivingScenario对象,传感器作为系统对象模型。通过修改这个函数,您可以创建原始场景的变化。这个过程的一个例子,看到通过编程方式创建驾驶场景变化。

保存场景

因为预先构建的场景是只读的,驾驶场景的副本保存到一个新文件夹。保存场景文件,应用程序将来发布,选择保存>场景文件。

可以开放这个场景文件的应用程序。另外,在MATLAB命令提示符,你可以使用这个语法。

drivingScenarioDesigner (scenarioFileName)

你也可以重新利用导出的场景drivingScenario对象。在MATLAB命令提示符,使用这种语法,场景导出的对象的名称。

drivingScenarioDesigner(场景)

重新开放传感器,使用这种语法,传感器是一个单元阵列传感器对象或对象。

drivingScenarioDesigner(场景、传感器)

如果您正在开发一个驾驶算法在仿真软件中,您可以使用一个金宝app场景的读者块读取文件或道路和演员的场景drivingScenario对象模型。这一块并不直接读取传感器数据。添加传感器,您在应用程序中创建一个仿真软件模型,生成一个包含您的场景和传感器通过选择模型金宝app出口>出口仿真软件模金宝app型。在模型中,生成的场景的读者块读取传感器模块定义生成的场景和传感器。

另请参阅