lidarPointCloudGenerator
描述
的lidarPointCloudGenerator从激光雷达系统对象™生成检测传感器安装在一个自我。所有的检测都是自我的参考坐标系统车辆或车载传感器。您可以使用lidarPointCloudGenerator对象包含演员和轨迹在一个场景中,您可以创建使用drivingScenario对象。使用统计传感器模型,lidarPointCloudGenerator对象可以模拟真实的检测与添加随机噪声。
产生激光雷达点云:
创建
lidarPointCloudGenerator对象并设置其属性。调用对象的参数,就好像它是一个函数。
了解更多关于系统对象是如何工作的,看到的系统对象是什么?
创建
属性
使用
语法
描述
输入参数
输出参数
对象的功能
使用一个目标函数,指定系统对象作为第一个输入参数。例如,释放系统资源的系统对象命名obj使用这个语法:
发行版(obj)
例子
产生激光雷达点云数据的多个角色
驾驶场景生成激光雷达点云数据与多个演员通过使用lidarPointCloudGenerator系统对象。通过使用创建驾驶场景drivingScenario对象。它包含一个ego-vehicle,行人和两个其他车辆。
创建和情节与多个车辆驾驶场景
创建一个驾驶场景。
场景= drivingScenario;
添加一个直路驾驶场景。在每个方向有一个车道的道路。
roadCenters = [0 0 0;70 0 0];laneSpecification = lanespec ([1]);路(场景、roadCenters“道”,laneSpecification);
添加一个自我车辆驾驶场景。
egoVehicle =车辆(场景中,“ClassID”,1“网”,driving.scenario.carMesh);路点= [1 2 0;35 2 0];smoothTrajectory (egoVehicle锚点10);
添加一个卡车、行人和自行车驾驶场景和情节场景。
卡车=车辆(场景中,“ClassID”2,“长度”,8.2,“宽度”,2.5,“高度”,3.5,…“网”,driving.scenario.truckMesh);路点= [70 1.7 0;20 1.9 0];smoothTrajectory(卡车,锚点,15);行人=演员(场景中,“ClassID”4“长度”,0.24,“宽度”,0.45,“高度”,1.7,…“网”,driving.scenario.pedestrianMesh);路点= [23 4 0;10.4 - 4 0);smoothTrajectory(行人,锚点,1.5);自行车=演员(场景中,“ClassID”3,“长度”,1.7,“宽度”,0.45,“高度”,1.7,…“网”,driving.scenario.bicycleMesh);路点= (12.7 - -3.3 0;49.3 - -3.3 0);smoothTrajectory(自行车、锚点、5);情节(场景中,“网格”,“上”)
激光雷达点云数据生成和阴谋
创建一个lidarPointCloudGenerator系统对象。
激光雷达= lidarPointCloudGenerator;
添加演员简介和自我车辆演员从驱动系统场景对象ID。
激光雷达。ActorProfiles = ActorProfiles(场景);激光雷达。EgoVehicleActorID = egoVehicle.ActorID;
情节点云数据。
cep = birdsEyePlot (“Xlimits”70年[0],“YLimits”[-30]30日);绘图机= pointCloudPlotter (cep);传奇(“关闭”);而推进(场景)tgt = targetPoses (egoVehicle);rdmesh = roadMesh (egoVehicle);[ptCloud, isValidTime] =激光雷达(tgt, rdmesh scenario.SimulationTime);如果isValidTime plotPointCloud(绘图仪,ptCloud);结束结束
版本历史
介绍了R2020a
