monoCamera
配置单眼相机传感器
描述
的monoCamera对象持有一个单眼相机传感器的配置信息。配置信息包括相机intrinsic、相机等外在取向(被沥青、偏航和滚动),在汽车和摄像机位置。估计的内在和外在的相机参数,请参阅校准单眼相机。
对于摄像机的图像,您可以使用imageToVehicle和vehicleToImage函数图像坐标之间的变换点位置和车辆坐标。这些函数应用射影变换(单应性),这使您能够估计距离摄像机安装在车辆位置在平坦的路面。
创建
属性
intrinsic- - - - - -内在的相机参数
cameraIntrinsics对象|cameraParameters对象
内在的相机参数,指定为一个cameraIntrinsics或cameraParameters对象。内在的相机参数包括相机的焦距和光学中心,和图像的大小产生的相机。
你可以设置这个属性,当你创建对象。创建对象后,这个属性是只读的。
高度- - - - - -从路面高度相机传感器
真正的标量
高度从路面相机传感器,指定为一个真正的标量。高度从地面的垂直距离相机的焦点。在世界单位指定高度,如米。估计这个值,使用estimateMonoCameraParameters函数。
球场- - - - - -螺旋角
真正的标量
螺旋角水平面之间的车辆和相机的光轴,指定为一个真正的标量度。估计这个值,使用estimateMonoCameraParameters函数。
球场使用ISO公约旋转,顺时针正角方向时正方向的车辆YV轴。
更多细节,请参阅角方向。
偏航- - - - - -偏航角
真正的标量
偏航角之间的XV轴的车辆和相机的光轴,指定为一个真正的标量度。估计这个值,使用estimateMonoCameraParameters函数。
偏航使用ISO公约旋转,顺时针正角方向时正方向的车辆ZV轴。
更多细节,请参阅角方向。
卷- - - - - -横摇角
真正的标量
横摇角相机的光轴,作为真正的标量返回度。估计这个值,使用estimateMonoCameraParameters函数。
卷使用ISO公约旋转,顺时针正角方向时正方向的车辆XV轴。
更多细节,请参阅角方向。
SensorLocation- - - - - -相机传感器中心的位置
[0 0](默认)|双元素向量
相机传感器的中心位置,指定为一个双元素向量的形式(xy]。使用这个属性来改变摄像机的位置。单位车辆坐标系(XV,YV,ZV)。
默认情况下,相机传感器位于(XV,YV),在指定的高度高度。
WorldUnits- - - - - -世界坐标系统单位
“米”|特征向量|字符串标量
世界坐标系统单位,指定为一个特征向量或字符串标量。这个属性只存储单元类型,不影响任何计算。任何文本都是有效的。
你可以设置这个属性,当你创建对象。创建对象后,这个属性是只读的。
对象的功能
imageToVehicle |
图像坐标转换为车辆坐标 |
vehicleToImage |
车辆坐标转换为图像坐标 |
例子
创建单眼相机对象
创建一个前置单眼相机传感器安装在一个自我。检查相机的图像捕获,并确定位置在图像车辆和图像坐标。
设置相机的内部参数。指定焦距,图像平面的主要点,输出图像的大小。单位是像素。保存intrinsic作为cameraIntrinsics对象。
focalLength = (800 - 800);principalPoint = (320 - 240);图象尺寸= (480 - 640);intrinsic = cameraIntrinsics (focalLength principalPoint图象尺寸);
指定的位置的相机。位置的相机离地面2.18米14-degree向地面。
身高= 2.18;距= 14;
定义一个单眼相机传感器使用内在相机参数和摄像机的位置。加载图像的相机。
传感器= monoCamera (intrinsic、身高、“节”、沥青);Ioriginal = imread (“road.png”);图imshow (Ioriginal)标题(原始图像的)
确定一个点的图像坐标直接在镜头前10米。的X从相机和设在点Y设在点左边。
xyVehicleLoc1 = (10 0);xyVehicleLoc1 xyImageLoc1 = vehicleToImage(传感器)
xyImageLoc1 =1×2320.0000 - 216.2296
显示图像上的点。
IvehicleToImage = insertMarker (Ioriginal xyImageLoc1);IvehicleToImage = insertText (IvehicleToImage xyImageLoc1 + 5,10米的);图imshow (IvehicleToImage)标题(“Vehicle-to-Image点”)
确定车辆坐标的点位于路面图像中。
xyImageLoc2 = (300 - 300);xyImageLoc2 xyVehicleLoc2 = imageToVehicle(传感器)
xyVehicleLoc2 =1×26.5959 - 0.1732
重点是约6.6米的车辆和约0.17米左边的汽车中心。
显示车辆图像上的点的坐标。
IimageToVehicle = insertMarker (Ioriginal xyImageLoc2);displayText = sprintf (”(%。% 2 f m。2 f m) ',xyVehicleLoc2);IimageToVehicle = insertText (IimageToVehicle xyImageLoc2 + 5, displayText);图imshow (IimageToVehicle)标题(“Image-to-Vehicle点”)
从单眼相机生成视觉检测
创建一个视觉传感器通过使用单眼相机配置,并生成检测传感器。
指定相机的内部参数和创建一个monoCamera从这些参数对象。相机上装的是一个自我车辆的高度离地面1.5米和1度到距地面。
focalLength = (800 - 800);principalPoint = (320 - 240);图象尺寸= (480 - 640);intrinsic = cameraIntrinsics (focalLength principalPoint图象尺寸);身高= 1.5;距= 1;monoCamConfig = monoCamera (intrinsic、身高、“节”、沥青);
创建一个视觉检测发电机使用单眼相机配置。
visionSensor = visionDetectionGenerator (monoCamConfig);
生成一个驾驶场景与自我车辆和两个目标的汽车。第一目标位置车30米正前方自我的工具。第二目标位置的车在前面的自我20米,但是3米向左偏移。
场景= drivingScenario;egoVehicle =车辆(场景中,“ClassID”1);targetCar1 =车辆(场景中,“ClassID”,1“位置”,30 0 0);targetCar2 =车辆(场景中,“ClassID”,1“位置”[20 3 0]);
使用一个鸟瞰的情节显示车辆轮廓和传感器覆盖范围。
图cep = birdsEyePlot (“XLim”,50 [0],“YLim”20 [-20]);olPlotter = outlinePlotter (cep);(位置、偏航、长度、宽度、originOffset color] = targetOutlines (egoVehicle);plotOutline (olPlotter、位置、偏航、长度、宽度);caPlotter = coverageAreaPlotter (cep),“DisplayName的”,“覆盖范围”,“FaceColor”,“蓝”);plotCoverageArea (caPlotter visionSensor.SensorLocation visionSensor.MaxRange,…visionSensor.Yaw visionSensor.FieldOfView (1))
获得目标的提出了汽车车辆从自我的角度。使用这些姿势来生成检测的传感器。
提出了= targetPoses (egoVehicle);[侦破,numValidDets] = visionSensor(姿势,scenario.SimulationTime);
显示(X,Y)位置的有效检测。对于每个检测,(X,Y)职位的第一个两个值测量字段。
为i = 1: numValidDets XY =侦破{我}.Measurement (1:2);detXY = sprintf (“检测% d: X = %。2 f米,Y = %。2 f米”,我,XY);disp (detXY)结束
检测1:X = 19.09米,2:Y = 2.79米检测X = 27.81米,Y = 0.08米
更多关于
车辆坐标系
在车辆坐标系(XV,YV,ZV)定义为monoCamera:
的XV设在指向前方的车辆。
的YV设在指向左边,面朝前时查看。
的ZV设在分从地面保持右手坐标系。
默认的坐标系统的起源是在路面上,直接在相机中心。照相机的焦点定义这个中心点。
改变的放置在车辆坐标系原点,更新SensorLocation财产。
关于车辆坐标系为更多的细节,请参阅坐标系统在自动驾驶的工具箱。
角方向
单眼相机传感器使用顺时针正角方向时的正方向Z- - - - - -,Y- - - - - -,X分别相互重合。
