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imageToVehicle

图像坐标转换为车辆坐标

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vehiclePoints = imageToVehicle (monoCam imagePoints)

描述

例子

vehiclePoints= imageToVehicle (monoCam,imagePoints)将图像坐标转换为(xy)车辆坐标通过应用一个射影变换。单眼相机对象,monoCam,包含摄像机参数。

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创建一个前置单眼相机传感器安装在一个自我。检查相机的图像捕获,并确定位置在图像车辆和图像坐标。

设置相机的内部参数。指定焦距,图像平面的主要点,输出图像的大小。单位是像素。保存intrinsic作为cameraIntrinsics对象。

focalLength = (800 - 800);principalPoint = (320 - 240);图象尺寸= (480 - 640);intrinsic = cameraIntrinsics (focalLength principalPoint图象尺寸);

指定的位置的相机。位置的相机离地面2.18米14-degree向地面。

身高= 2.18;距= 14;

定义一个单眼相机传感器使用内在相机参数和摄像机的位置。加载图像的相机。

传感器= monoCamera (intrinsic、身高、“节”、沥青);Ioriginal = imread (“road.png”);图imshow (Ioriginal)标题(原始图像的)

图包含一个坐标轴对象。标题为原始图像的坐标轴对象包含一个类型的对象的形象。

确定一个点的图像坐标直接在镜头前10米。的X从相机和设在点Y设在点左边。

xyVehicleLoc1 = (10 0);xyVehicleLoc1 xyImageLoc1 = vehicleToImage(传感器)
xyImageLoc1 =1×2320.0000 - 216.2296

显示图像上的点。

IvehicleToImage = insertMarker (Ioriginal xyImageLoc1);IvehicleToImage = insertText (IvehicleToImage xyImageLoc1 + 5,10米的);图imshow (IvehicleToImage)标题(“Vehicle-to-Image点”)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象标题Vehicle-to-Image点包含一个类型的对象的形象。

确定车辆坐标的点位于路面图像中。

xyImageLoc2 = (300 - 300);xyImageLoc2 xyVehicleLoc2 = imageToVehicle(传感器)
xyVehicleLoc2 =1×26.5959 - 0.1732

重点是约6.6米的车辆和约0.17米左边的汽车中心。

显示车辆图像上的点的坐标。

IimageToVehicle = insertMarker (Ioriginal xyImageLoc2);displayText = sprintf (”(%。% 2 f m。2 f m) ',xyVehicleLoc2);IimageToVehicle = insertText (IimageToVehicle xyImageLoc2 + 5, displayText);图imshow (IimageToVehicle)标题(“Image-to-Vehicle点”)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象标题Image-to-Vehicle点包含一个类型的对象的形象。

输入参数

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单眼相机参数,指定为一个monoCamera对象。

形象点,指定为一个米2矩阵包含米的数量(xy)图像坐标。

输出参数

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车点,作为一个返回米2矩阵包含米的数量(xy)车辆坐标。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2017a

另请参阅

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功能

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