可视化传感器数据和跟踪鸟瞰的范围
的鸟瞰的范围从你的模型可视化的信号金宝app®模型代表的驾驶场景。使用范围,您可以分析:
视觉传感器保险、雷达和激光雷达传感器
传感器探测到的演员和车道边界
跟踪移动物体的场景
这个例子向您展示了如何显示这些信号在范围和分析信号仿真。
开放模式和范围
打开一个包含信号传感器检测和跟踪模型。这个模型中使用传感器融合使用合成雷达和视觉仿真软件中的数据金宝app的例子。打开示例模型在MATLAB®。
openExample (“开车/ SensorFusionUsingSyntheticRadarAndVisionDataExample”)
从仿真软件将来发布开放范围。金宝app下审查结果,点击鸟瞰的范围。
找到信号
当你第一次打开鸟瞰的范围范围,画布是空白,显示没有信号。找到信号从打开模型可以显示范围,将来发布范围,点击找到信号。更新范围框图并自动发现的信号模型。
左窗格中列出了所有的信号范围。这些信号是模型中的分组根据他们的来源。
| 信号组 | 描述 | 信号来源 |
|---|---|---|
| 地面实况 | 道路边界,标志线和障碍的场景 您不能修改或它的任何信号。 检查大型公路网络,使用世界坐标的观点窗口。看到车辆和世界坐标的观点。 |
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| 演员 | 演员在该方案中,包括自我 您不能修改这个群体或它的任何信号或子组。 查看演员都位于远离自我车辆,使用世界坐标的观点窗口。看到车辆和世界坐标的观点。 |
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| 传感器覆盖 | 覆盖区域的视觉、雷达和激光雷达传感器、排序愿景,雷达,激光雷达,超声波子组 您可以修改信号在这一组。 您可以重命名或删除子组而不是顶级传感器覆盖组。您也可以添加子组和子组之间移动信号。如果你删除子群,其信号转移到顶层传感器覆盖组。 |
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| 检测 | 检测来自视觉、雷达和激光雷达传感器、排序愿景,雷达,激光雷达,超声波子组 您可以修改信号在这一组。 您可以重命名或删除子组而不是顶级检测组。您也可以添加子组和子组之间移动信号。如果你删除子群,其信号转移到顶层检测组。 |
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| 跟踪 | 跟踪对象的场景 您可以修改信号在这一组。 您可以重命名或删除子组而不是顶级跟踪组。还可以添加子组,这组和移动信号。如果你删除子群,其信号转移到顶层跟踪组。 |
的鸟瞰的范围显示追踪在自我车辆坐标系。追踪在其它任何坐标系统将显示为抵消的范围。 |
| 其他适用的信号 | 信号范围不能自动组,比如那些合并来自多个传感器的信息 您可以修改信号在这一组但你不能添加子组。 在这组不显示在模拟信号。 |
模拟但在点击找到信号画布上显示所有范围地面实况信号除了non-ego演员传感器覆盖信号。non-ego演员和信号检测和跟踪不显示,直到你模拟模型。的信号其他适用的信号不要显示在模拟。如果你想要显示特定的信号范围,模拟之前把他们移到相应的组。如果一个适当的组不存在,创建一个。
运行仿真
在模拟模型鸟瞰的范围通过点击运行。画布上显示检测和跟踪范围。传说,显示在将来发布范围,点击传说。
在仿真期间,您可以执行这些操作:
检查检测、跟踪、传感器覆盖地区,和自我的车辆行为。默认视图显示了仿真在汽车坐标和以自我为中心。查看自我车辆周围的更广泛的区域,或查看其他地方的场景中,在将来发布范围,点击世界坐标。的世界坐标的观点窗口显示了整个场景,自我车辆环绕。这个圆不是一个传感器覆盖范围。回到默认显示的窗口,窗口移动你的指针,在右上角,点击主页按钮
出现。这些视图的更多细节,请参阅车辆和世界坐标的观点。更新信号属性。访问一个信号的性质,首先从左侧窗格中选择信号。然后,在将来发布范围,点击属性。例如,使用这些属性,您可以显示或隐藏或检测传感器覆盖区域。此外,强调特定的传感器覆盖区域,你可以改变它们的颜色和透明度。
更新鸟瞰的范围设置,例如改变坐标轴的局限性车辆坐标视图窗口或改变信号的显示名称。在将来发布范围,点击设置。你不能改变跟踪位置选择器和跟踪速度选择器设置在模拟。更多细节,请参阅设置>车辆坐标视图部分的鸟瞰的范围参考页面。
模拟之后,可以隐藏某些检测或跟踪模拟。在左窗格中,在检测或跟踪你想隐藏,右键单击信号。然后,选择搬到其他适用移动信号到其他适用的信号组。隐藏传感器覆盖区域,选择相应的信号在左窗格中,在属性选项卡上,清晰的显示传感器的覆盖范围参数。你无法隐藏地面实况在模拟信号。
组织信号组(可选)
进一步组织信号,您可以重命名信号组或信号进入新组。例如,您可以重命名愿景和雷达子组,前面的车和后面的车。然后你可以拖拽移动它们所需的信号分成适当的组基于新组名称。当你拖动一个信号,一个新组,信号变化的颜色匹配的颜色分配给组。
你不能重命名或删除顶级组在左窗格中,但您可以重命名或删除任何子群。如果你删除子群,它的信号转移到顶层。
更新并重新运行仿真模型
运行仿真后,修改模型和检查的变化如何影响的可视化鸟瞰的范围。例如,在传感器模拟子系统的模型,打开两个视觉检测发电机块。这些块传感器的指标1和2,分别。在测量每个块的标签,减少最大探测距离(米)参数50。传感器覆盖如何变化,重新运行模拟。
当你修改块的参数,您可以重新运行仿真,而不必再次找到信号。如果您添加或删除模块、端口或信号线路,那么你必须点击找到信号再次之前重新运行仿真。
保存并关闭模式
当你保存并关闭模式,设置鸟瞰的范围也保存。
如果你重新打开模型和鸟瞰的范围范围,帆布最初是空的。点击运行运行仿真和可视化属性保存的信号。举个例子,如果你减少了检测范围在前面的步骤中,范围画布显示这个范围减少。
如果你添加新的信号模型,点击更新信号发现新的信号,然后单击运行可视化模型与新信号。
请注意
如果你没有一个图形变化鸟瞰的范围之前关闭模型,然后,当你重新打开模型,你必须找到信号之前再次运行仿真。图形的变化包括:
拖动信号新组
使传说或世界坐标视图窗口
改变轴的限制
改变演员的视觉属性,车道标记,或传感器覆盖区域
当你完成模拟模型,将模型文件文件夹从MATLAB搜索路径。
rmpath (genpath (fullfile (matlabroot,“例子”,“开车”)))
