主要内容

trackingABF

α-β滤波器为对象的跟踪

自从R2018b

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描述

的trackingABF对象代表了一个α-β滤波器设计对象跟踪的对象遵循线性运动模型和线性测量模型。线性运动定义为恒定速度或加速度恒定。使用过滤器来预测未来对象的位置,以减少噪声对检测到的位置,或帮助将多个对象与自己的踪迹。

创建

语法

沛富= trackingABF
沛富= trackingABF(名称、值)

描述

沛富= trackingABF返回一个离散时间的α-β滤波器,系统二维恒定速度。命名的运动模型“二维恒定速度”与国家定义为[x;vx;y;v)。

例子

沛富= trackingABF(名称,值)指定的属性使用一个或多个过滤器名称,值对参数。任何未指定的属性默认值。

属性

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目标运动模型,指定为一个字符或字符串向量。指定1 d,二维,或3 d指定维度目标的运动。指定恒定的速度假设目标运动是一个恒定的速度在每个模拟步骤。指定恒定的加速度假设目标运动是一个恒定的加速度在每个模拟步骤。

数据类型:字符|字符串

过滤状态,指定为一个实值米元向量。一个标量扩展到一个输入米元向量。状态向量的每个维度的连接状态。例如,如果MotionModel被设置为三维加速度恒定的状态向量形式:[x;x ';x”;y;y ';y”;z;z ';z”)在哪里”和”分别表示第一和二阶导数。

如果你想要一个过滤器与单精度浮点变量,指定状态作为一个单精度向量变量。例如,

过滤器= trackingABF(“状态”,单([1;2;3;4)))

例子:(200;0.2;150;0.1;0;0.25]

数据类型:单|双

状态误差协方差,指定为一个米——- - - - - -米矩阵,米过滤器的大小状态。一个标量扩展到一个输入米——- - - - - -米矩阵。协方差矩阵表示的不确定性过滤状态。

例子:眼(6)

过程噪声协方差,指定为一个标量或D——- - - - - -D矩阵,D是运动的维度。例如,如果MotionModel是“二维恒定速度”,然后D= 2。输入扩展到一个标量D——- - - - - -D矩阵。

例子:(20 0.1;0.1 - 1)

测量噪声协方差,指定为一个标量或D——- - - - - -D矩阵,D是运动的维度。例如,如果MotionModel是“二维恒定速度”,然后D= 2。输入扩展到一个标量米——- - - - - -米矩阵。

例子:(20 0.1;0.1 - 1)

α-β滤波器系数,指定为一个标量或行向量。一个标量输入扩展到一个行向量。如果你指定的恒定速度MotionModel财产,系数(αβ)。如果你指定的恒定加速度MotionModel财产,系数(αβγ)。

例子:0.1 [20]

启用状态平滑,指定为假或真正的。将这个属性设置为真正的需要传感器融合和跟踪工具箱™许可证。当指定为真正的,您可以:

  • 使用光滑的功能,传感器融合和跟踪提供的工具箱,平稳状态的估计前面的步骤。在内部,过滤器商店前面的步骤的结果允许向后平滑。

  • 使用指定的最大数量平滑步骤MaxNumSmoothingSteps财产的跟踪滤波器。

最大数量的向后平滑步骤,指定为一个正整数。

依赖关系

要启用这个特性,设置EnableSmoothing财产真正的。

对象的功能

预测 预测状态和状态估计误差协方差的跟踪滤波器
正确的 正确的状态和状态估计误差协方差使用跟踪滤波器
correctjpda 正确的状态和状态估计误差协方差使用跟踪滤波器和JPDA
距离 当前和预测之间的距离的测量跟踪滤波器
可能性 从跟踪滤波器测量的可能性
光滑的 落后的光滑状态跟踪滤波器的估计
克隆 创建重复跟踪滤波器

例子

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打开生活的脚本

这个例子展示了如何创建并运行一个trackingABF过滤器。调用预测和正确的函数来跟踪一个物体和正确的基于测量的状态估计。

创建一个过滤器。指定初始状态。

状态= (1;2;3;4);沛富= trackingABF (“状态”、州);

调用预测预测的状态和协方差的过滤器。使用0.5秒时间步。

[xPred, ppr] =预测(沛富,0.5);

调用正确的与一个给定的测量。

量= (1,1);[xCorr, pCorr] =正确(沛富、量);

继续预测滤波器的状态。必要时指定所需的时间步在几秒钟内。

[xPred, ppr] =预测(沛富);%预测超过1秒[xPred, ppr] =预测(沛富,2);%预测/ 2秒

修改滤波器系数和正确的又一个新的测量。

沛富。系数= (0.4 - 0.2);[xCorr, pCorr] =正确(沛富,[8;14]);

引用

[1]Blackman,塞缪尔·S。”多个目标与雷达跟踪应用程序。“Dedham,妈,Artech房子,Inc ., 1986年,463便士。(1986)。

[2]Bar-Shalom班,x荣莉,Thiagalingam Kirubarajan。评估与应用程序跟踪和导航:理论算法和软件。约翰威利& Sons, 2004。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2018b

另请参阅

对象