extractFPFHFeatures
语法
描述
(___,返回有效的线性指标点的点云FPFH描述符提取。validIndices)= extractFPFHFeatures (___)
(___)= extractFPFHFeatures (___,指定选项使用一个或多个名称-值对参数除了参数在以前的语法的任意组合。名称,值)
描述符可以提取使用资讯搜索方法,半径搜索方法或两者的结合。的extractFPFHFeatures函数使用默认资讯搜索方法来提取描述符。用户可以选择通过名称-值对参数提取的方法。例如,“NumNeighbors”, 8选择资讯搜索方法来提取描述符和集最大数量的邻居再考虑在八(资讯搜索方法。
例子
提取FPFH描述符在点云的选择指标
点云数据装载到工作区。
ptObj = pcread (“teapot.ply”);
Downsample点云。
ptCloudIn = pcdownsample (ptObj,“gridAverage”,0.05);
提取FPFH描述符指向指定的关键指标。
keyInds = (6565 - 10000);特点= extractFPFHFeatures (ptCloudIn keyInds);
显示点云上的要点。
ptKeyObj = pointCloud (ptCloudIn.Location (keyInds:),“颜色”,(255 0 0;0 0 255));图pcshow (ptObj)标题(“点云所选指标”)举行在pcshow (ptKeyObj“MarkerSize”,1000)从
显示提取FPFH关键点的描述符。
图ax₁=次要情节(2,1,1);栏(功能(1:)“FaceColor”(1 0 0))标题(“选择指数FPFH描述符”)ax2 =次要情节(2,1,2);栏(特性(2:)“FaceColor”,(0 0 1))linkaxes ((ax₁ax2),“xy”)
输入参数
输出参数
引用
[1]Rusu、拉伯丹尼科Blodow,迈克尔Beetz。“快速点特征直方图(FPFH) 3 d登记。”In2009年IEEE机器人与自动化国际会议上,3212 - 3217页。IEEE 2009。
扩展功能
版本历史
介绍了R2020b
