navPathControl
描述
的navPathControl对象存储路径,通常由规划者的控制路径plannerControlRRT对象。的navPathControl对象表示路径的序列,控制,持续时间和目标。这个对象将每条路径与一个特定的国家传播算子,它传播的控制命令来确定最终的状态。
该对象指定状态和目标状态空间的路径传播算子。控制输出的控制器是用来传播过程中更新您的系统状态。这个对象适用于每个控件的持续时间有关。控件可以参考信号或直接输入一个积分器取决于您的系统设计。
创建
描述
pathObj= navPathControl (宣传者)宣传者参数指定StatePropagator
pathObj= navPathControl (宣传者,州,控制,目标,持续时间)
属性
对象的功能
附加 |
增加国家的路径 |
插入 |
插入路径基于传播算子的步长 |
pathDuration |
总运行时间的控制路径 |
例子
计划Kinodynamic路径移动机器人的控制
计划控制路径与自行车运动模型mobileRobotPropagator对象。指定一个对环境地图,设置状态范围,定义一个启动和目标位置。计划使用控制RRT路径算法,它使用一个国家传播算子规划运动和所需的控制命令。
设置状态和状态传播算子参数
加载一个三元映射矩阵和创建一个occupancyMap对象。使用地图创建国家传播算子。默认情况下,国家传播算子使用自行车运动模型。
负载(“exampleMaps”,“ternaryMap”)地图= occupancyMap (ternaryMap 10);宣传者= mobileRobotPropagator(环境=地图);%的自行车模型
设置状态范围在世界地图上的基于状态空间的限制。
:propagator.StateSpace.StateBounds (1:2) =…[map.XWorldLimits;map.YWorldLimits];
计划路径
从国家传播算子创建路径规划。
规划师= plannerControlRRT(传播算子);
指定开始和目标状态。
开始= (10 15 0);目标= 30 40 [0];
计划路径之间的状态。可重复的结果,重置计划前的随机数发生器。的计划函数输出一个navPathControl对象,该对象包含状态,控制命令,和持续时间。
rng (“默认”)路径=计划(计划、启动、目标)
路径= navPathControl属性:StatePropagator: [1 x1 mobileRobotPropagator]: [192 x3双]控制:[191 x2双]时间:x1双[191]TargetStates: [191 x3双]NumStates: 192 NumSegments: 191
可视化的结果
可视化映射和绘制路径。
显示(map)在情节(开始(1),(2)开始,“处方”)情节(目标(1)、目标(2),“走”)情节(path.States (: 1) path.States (:, 2),“b”)举行从
![图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象与标题占用网格,包含X [m], ylabel Y(米)包含4类型的对象形象,线。一个或多个行显示的值只使用标记](http://www.tatmou.com/es/help/examples/nav/win64/PlanKinodynamicPathWithControlsForMobileRobotExample_01.png)
显示(v psi)控制输入的速度和转向角。
情节(path.Controls) ylim([1])传奇([“速度(米/秒)”,“转向角(rad)”])
版本历史
介绍了R2021b
