plannerBenchmark
描述
plannerBenchmark基准对象的二维路径规划与指定的启动和运行在指定的环境目标。
的plannerBenchmark对象计算以下指标:
间隙——最小距离障碍环境中executionTime——时间计划执行的函数initializationTime——时间初始化函数来执行isPathValid——如果真的代表路径和碰撞是免费的路径长生成的路径的长度平滑度所有姿势-平滑的路径
指标如executionTime和initializationTime计算在规划的执行。指标如间隙,isPathValid,路径长,平滑度计算后生成的路径输出执行计划。计算指标统计概括为一个表,可以可视化为情节。
创建
描述
plannerBM= plannerBenchmark (环境,开始,目标)plannerBenchmark与指定的对象环境,开始和目标姿势。输入环境,开始,目标设置环境,开始,目标属性,分别。
属性
对象的功能
addPlanner |
为基准添加路径规划 |
复制 |
创建深plannerBenchmark对象的副本 |
度规 |
返回路径规划指标 |
报告 |
创建基准报告 |
runPlanner |
运行路径规划 |
显示 |
可视化路径规划指标 |
例子
基准二维路径规划
从一个例子创建一个占用地图地图。
负载(“exampleMaps.mat”,“simpleMap”);地图= occupancyMap (simpleMap);
创建一个验证器的状态stateSpaceSE2使用地图。
sv = validatorOccupancyMap (stateSpaceSE2地图=地图);
指定开始和目标状态。
开始=(5 8π/ 2);目标= 18π/ 2 [7];
创建一个plannerBenchmark对象。
pbo = plannerBenchmark (sv,开始,目标);
定义的函数处理初始化函数的规划者。
plannerHAFcn = @ (sv) plannerHybridAStar (sv);plannerRRTSFcn = @ (sv) plannerRRTStar (sv.StateSpace sv);
定义的函数处理计划功能,这是常见的规划者。
plnFcn = @ (initOut s, g)计划(initOut, s, g);
为基准添加路径规划。
addPlanner (pbo、plnFcn plannerHAFcn);addPlanner (pbo、plnFcn plannerRRTSFcn PlannerName =“ppRRTStar”);
设置rng重复的结果。
rng (“默认”)
运行路径规划中指定的次数runCount收集度量标准。
runCount = 5;runCount runPlanner (pbo)
初始化plannerHAFcn_plnFcn……完成了。规划一条从一开始体式(5 8 1.5708)目标使用plannerHAFcn_plnFcn 18 1.5708 (7)。执行运行1。执行运行2。执行运行3。执行运行4。执行运行5。初始化ppRRTStar……完成了。 Planning a path from the start pose (5 8 1.5708) to the goal pose (7 18 1.5708) using ppRRTStar. Executing run 1. Executing run 2. Executing run 3. Executing run 4. Executing run 5.
访问路径长度指标的环境上运行。
[pLenSummary, pLenData] =度量(pbo,“通路长度”)
pLenSummary =2×4表意味着平均StdDev sampleSize交_________ __________ plannerHAFcn_plnFcn 10.349 - 10.349 0 5 ppRRTStar 12.84 12.9 0.67112 5
pLenData =2×5表看上去Run1 Run2 Run3 Run4 Run5长得一样交plannerHAFcn_plnFcn ppRRTStar 10.349 10.349 10.349 10.349 10.349 13.8 12.9 12.2 13.3 12
想象所有的指标。
显示(pbo)
密切检查间隙度量。
图显示(pbo,“清除”)
版本历史
介绍了R2022a
