reedsSheppConnection
描述
的reedSheppConnection为计算对象持有信息reedsSheppPathSegment对象之间的连接。Reeds-Shepp路径段连接两个五运动构成的序列。运动选项:
直
左转在最大的引导
右转在最大的引导
没有运动
Reeds-Shepp路径段既支持向前和向后运动。金宝app
使用这个连接对象定义为车辆运动模型参数,包括最小转弯半径和选择路径类型。生成路径段之间提出了使用这种连接类型,调用连接函数。
创建
属性
对象的功能
连接 |
连接为给定的连接类型 |
例子
连接构成使用ReedsShepp连接路径
创建一个reedsSheppConnection对象。
reedsConnObj = reedsSheppConnection;
定义启动和目标提出了(x yθ)向量。
startPose = (0 0 0);goalPose =(1 1π);
计算出一个有效的路径段连接构成。
[pathSegObj, pathCosts] =连接(reedsConnObj、startPose goalPose);
显示生成的路径。
表演(pathSegObj {1})
修改连接类型Reeds-Shepp路径
创建一个reedsSheppConnection对象。
reedsConnObj = reedsSheppConnection;
定义启动和目标提出了(x yθ)向量。
startPose = (0 0 0);goalPose =(1 1π);
计算出一个有效的路径段连接构成。
[pathSegObj, pathCosts] =连接(reedsConnObj、startPose goalPose);
显示生成的路径。注意的方向。
表演(pathSegObj {1})
pathSegObj {1} .MotionTypes
ans =1 x5单元格{' L '} {‘R’} {‘L’} {' N '} {' N '}
pathSegObj {1} .MotionDirections
ans =1×51 1 1 1 1
禁用这个特定的运动序列在一个新的连接对象。减少MinTurningRadius如果该机器人更容易操作。增加反向成本减少扭转方向的可能性。连接构成了一条不同的道路。
reedsConnObj = reedsSheppConnection (“DisabledPathTypes”,{“LpRnLp”});reedsConnObj。MinTurningRadius = 0.5;reedsConnObj。ReverseCost= 5; [pathSegObj,pathCosts] = connect(reedsConnObj,startPose,goalPose); pathSegObj{1}.MotionTypes
ans =1 x5单元格{' L '} {S} {‘L’} {' N '} {' N '}
表演(pathSegObj {1}) xlim (1.5 [0]) ylim (1.5 [0])
扩展功能
版本历史
介绍了R2019b
