主要内容

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externalForce

关于基底的外部力量的组成部分

对比todo en la página

Sintaxis

fext = externalForce(机器人，身体名称，扳手)
fext = externalForce(机器人，车身名称，扳手，配置)

Descripcion

比如

fext= externalForce (机器人，bodyname，扳手）在外面的世界里，在外面的世界里inverseDynamicsyforwardDynamics在外面的地方，扳手， al cuerpo speciificado porbodyname．这就是我的灵魂扳手Está en el Marco基地。

比如

fext= externalForce (机器人，bodyname，扳手，配置）有一个外在的母性和内在的关系扳手Está en el Marcobodyname帕拉配置especificada。La matriz de fuerzafextSe proporciona en el Marco base。

包括

反待办事项

省略脚本在体内

计算，加速，接合，结果，para una determinada configuración，机器人，外部，和，坟墓。这是一个真正的坟墓机器人。

库卡LBR预先定义机器人模型货物，特殊物品RigidBodyTree．

负载exampleRobots.matlbr

配置el formato de datos en“行”．数据的格式“行”o“列”Para todos los cálculos de dinámica。

lbr。DataFormat =“行”；

坟墓已成定局。“形式上的预先决定”，“故我必死”。

lbr。Gravity = [0 0 -9.81];

Obtenga la configuración初始para机器人lbr．

q = homeConfiguration(lbr);

特别的矢量，代表了机器人的外部实验。使用la funciónexternalForce外部财富之母的总指挥。特别是机器人模型，最终实验的效应，矢量机器人和configuración实际机器人。扳手Se da con relación al Marco del cuerpo“tool0”， que requiere que especfique la configuración del robot，问．

扳手= [0 0 0.5 0 0 0.3];fext = externalForce(lbr，“tool0”,扳手,q);

计算，加速，关节，结果，和，坟墓，和，外部影响，最终的影响“tool0”cuandolbrEstá en su configuración inicial。Las velocidades y los par motor de articulación se asumen como cero (se introduction como un vector vacío，［］）.

qddot = forwardDynamics(lbr,q，[]，[]，fext);
省略脚本在体内

使用la funciónexternalForce对一般矩阵的资金和应用一个联合国模型árbol de cuerpo rígido。一个矩阵，一个向量米Por 6 que tiene una fila para cada articulación机器人para aplicar una llave de seis elements。使用la funciónexternalForce特别影响者，最后，para, ignar, adecuadamente, la fila, correcta, de la matriz。Puede añadir múltiples矩阵fuerza a la vez para aplicar múltiples fuerzas a un robot。

计算方式articulación与外部经济状况相反，使用方式funcióninverseDynamics．

库卡LBR预先定义机器人模型货物，特殊物品RigidBodyTree．

负载exampleRobots.matlbr

配置el formato de datos en“行”．数据的格式“行”o“列”Para todos los cálculos de dinámica。

lbr。DataFormat =“行”；

上帝保佑你重力Para generar una aceleración重力混凝土。

lbr。Gravity = [0 0 -9.81];

Obtenga la configuración非正式paralbr．

q = homeConfiguration(lbr);

在外面的世界里link1．在马可的基础上，以传递为基础的熵向量。

fext1 = externalForce(lbr，“link_1”，[0 0 0.0 0.1 0 0]);

外部的影响是最终的，tool0．在马可上，这是一种矢量tool0．

fext2 = externalForce(lbr，“tool0”，[0 0 0.0 0.1 0 0]，q);

动力计算articulación外部经济平衡的必要性。Para combinar las fuerzas, añada las matrices de fuerza juntas。拉斯的加速，和拉斯的关节速度，和阿斯的接合［］）.

tau = inverseDynamics(lbr,q，[]，[]，fext1+fext2);

entrada论证

反待办事项

机器人的模型，特别的对象rigidBodyTree．Para usar la funciónexternalForce“上帝保佑你。DataFormat在“行”o“列”．

我的名字，我的名字，我的名字，我的名字，我的名字。我们之间的关系是巧合，我们之间的关系是客体机器人．

数据提示:字符|字符串

与矢量有关的公式[Tx Ty Tz Fx Fy Fz]．生命的最初三要素与已逝的时刻或逝去的生命xyz．Los últimos三种元素，在我们的生活中，在我们的生活中。A menos que specifique la configuración配置Del robot, se asume que la llave es relativa al Marco de la base。

Configuración机器人，机器人模型中没有机器人的模型。Puede generar una configuración utilzandohomeConfiguration(机器人)orandomConfiguration(机器人)， o especificando SUS丙酸articulación。矢量的形式配置“上帝保佑你。DataFormat帕拉州埃尔机器人在“行”o“列”．

salida的论证

反待办事项

外面的世界，外面的世界，外面的世界n6o, 6porn,在哪里nEs el número de velocidad (grados de libertad) del robot。命运取决于命运DataFormat▽机器人．数据格式“行”USA una matriz den超过6。数据格式“列”美国una de porn．

计算矩阵，单独的，计数的，不同的，对应的，特殊的。Puede añadir matrices de fuerza a la vez para specific múltiples fuerzas清醒múltiples cuerpos。使用la matriz de fuerza externa para specific fuerzas externa para funciones dinámicasinverseDynamicsyforwardDynamics．

Más acerca de

反待办事项

propiedades dinamicas

Si trabaja con dinámicas de机器人，特别是la información de机器人的独特之处，操纵机器人，利用为实现目标而努力rigidBody：

  • 质量: masa del cuerpo rígido en kgramos。

  • CenterOfMass: posición del centro de masa del cuerpo rígido, especificado como UN vector con el formato[x y z]．El向量描述la ubicación del masa del cuerpo centro rígido respect to al marco del cuerpo en metros。La función de客体centerOfMass实用工具rígido联合国机器人计算中心。

  • 惯性: cuerpo惯性rígido，联合国形式矢量[Ixx Iyy Izz Iyz Ixz Ixy]．相对地形图矢量，千克地形图矢量。矩阵惯性张量与形式定义的正数:

    一个3 × 3矩阵。第一行包含Ixx、Ixy和Ixz。第二个包含Ixy, Iyy和Iyz。第三个包含Ixz, Iyz和Izz。

    素数三元素和向量惯性乘以惯性动量，乘以元素的对角线乘以惯性张量。Los últimos三元素产生惯性，而三元素产生对角惯性张量。

Para obtener información关于机器人操纵模型的解决方案，特别是对目标的解决方案rigidBodyTree：

  • 重力: aceleración重力实验机器人，特别是UN矢量[x y z]在米/秒2．形式上的预先确定，不存在aceleración引力。

  • DataFormat:计算数据和计算数据的格式cinemáticas y dinámicas，特别说明“结构”，“行”o“列”．

Ecuaciones dinamicas

La dinámica de un cuerpo rígido de manipulador se rige por esta ecuación:

d d t ［ 问 问 ˙ ］ ＝ ［ 问 ˙ 米 （ 问 ） − 1 （ − C （ 问 ， 问 ˙ ） 问 ˙ − G （ 问 ） − J （ 问 ） T F E x t + τ ） ］

También expresada como:

米 （ 问 ） 问 ¨ ＝ − C （ 问 ， 问 ˙ ） 问 ˙ − G （ 问 ） − J （ 问 ） T F E x t + τ

在哪里:

  • 米 （ 问 ） : es una matriz de masa de espacio关节basada en la configuración实际的del机器人。计算esta矩阵效用la función客体massMatrix．

  • C （ 问 ， 问 ˙ ） : son los términos de Coriolis, que se multiplican por 问 ˙ Para calcular el producto de velocidad。计算生产速度的效用función客体velocityProduct．

  • G （ 问 ） :在必要的坟墓中，在必要的坟墓中，在必要的坟墓中，在特定的坟墓中，在特定的坟墓中，在特定的坟墓中，在特定的坟墓中，在特定的坟墓中，在特定的坟墓中，在特定的坟墓中，在特定的坟墓中，在特定的坟墓中重力．计算，计算，坟墓的动力，使用，función，物体gravityTorque．

  • J （ 问 ） : es la jacobiana geométrica de la configuración de articulación especificada。计算la jacobiana geométrica utilitzando la función de客体geometricJacobian．

  • F E x t :在巴黎的外国财产之母rígido。这是一种外在的财富función客体externalForce．

  • τ :儿子的权利和权利articulación，直接与联合国矢量一个cada articulación。

  • 问 ， 问 ˙ ， 问 ¨ : son la configuración de articulación, las velocidades de articulación y las aceleraciones de las articulaciones，分别，como矢量个人。弧度曲线，弧度曲线，弧度/秒y弧度/秒2, respectivamente。Para as articaciones prismáticas, especifíquelos en metro, m/s y m/s2．

Para calcular la dinámica直接，utilice la función de客体forwardDynamics．Esta función计算，加速，关节，para，组合，特别，前面，las entradas。

Para realizar un conjunto de moviientos determinado, utilice la función de客体inverseDynamics．La función计算公式articulación必要的计算公式configuración, así计算速度，加速和特殊的外部速度。

Referencias

费瑟斯通，罗伊。刚体动力学算法．施普林格美国，2008年。中国科学院学报(自然科学版)，doi:10.1007/978-1-4899-7560-7。

Capacidades ampliadas

历史版本

介绍R2017a

Consulte也

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特马