Dinámicas机器人
在不同的元素中,在不同的元素之间,在不同的元素之间,在不同的元素之间,在不同的元素之间,在不同的元素之间,在不同的元素之间,在不同的元素之间,在不同的元素之间,在不同的元素之间,在不同的元素之间,在不同的元素之间,在不同的元素之间。拉Dinámica机器人Es la relación entre las fuerzas que actúan en联合国机器人和机器人运动结果。En Robotics System Toolbox™,la información de la dinámica del manipulador se incluye En un客体rigidBodyTree
我们的朋友rígidos,我们的朋友parámetros我们的朋友cálculos cinemática y dinámica。
背板
Para usage funciones de客体dinámica, debe建立la仁慈DataFormat
德尔objetorigidBodyTree
在“行”
o“列”
.Estos ajustes aceptan entradas和develven salidas como矢量fila o柱,分别,para cálculos de robótica相关,como configuraciones de robot o par mores de articulación。
Propiedades dinamicas
Al trabajar con dinámicas de机器人,特别是la información de机器人的独特之处,操作人员利用为实现目标而努力rigidBody
:
质量
: masa del cuerpo rígido en kgramos。CenterOfMass
: centro de posición de masa del cuerpo rígido, especificado como UN vector con la forma[x y z]
.El向量描述la ubicación del masa del cuerpo centro rígido respect to al marco del cuerpo en metros。La función de客体centerOfMass
实用工具rígido联合国机器人计算中心。惯性
: cuerpo惯性rígido,联合国形式矢量[Ixx Iyy Izz Iyz Ixz Ixy]
.相对地形图矢量,千克地形图矢量。矩阵惯性张量与形式定义的正数:素数三元素和向量
惯性
乘以惯性动量,乘以元素的对角线乘以惯性张量。Los últimos三元素产生惯性,而三元素产生对角惯性张量。
Para obtener información关于机器人操纵模型的解决方案,特别是对目标的解决方案rigidBodyTree
:
重力
: aceleración重力实验机器人,特别是UN矢量[x y z]
在米/秒2.形式上的预先确定,不存在aceleración引力。DataFormat
:数据计算公式和数据计算公式cinemáticas y dinámicas,特别说明“结构”
,“行”
o“列”
.
Ecuaciones dinamicas
La dinámica de un cuerpo rígido de manipulador se rige por esta ecuación:
También expresada como:
在哪里:
: es una matriz de masa de espacio关节basada en la configuración实际的del机器人。计算esta矩阵效用la función客体
massMatrix
.: son los términos de Coriolis, que se multiplican por Para calcular el producto de velocidad。计算生产速度的效用función客体
velocityProduct
.:在必要的坟墓中,在必要的坟墓中,在必要的坟墓中,在特定的坟墓中,在特定的坟墓中,在特定的坟墓中,在特定的坟墓中,在特定的坟墓中,在特定的坟墓中,在特定的坟墓中,在特定的坟墓中,在特定的坟墓中
重力
.计算,计算,坟墓的动力,使用,función,物体gravityTorque
.: es la jacobiana geométrica de la configuración de articulación especificada。计算la jacobiana geométrica utilitzando la función de客体
geometricJacobian
.:在巴黎的外国财产之母rígido。这是一种外在的财富función客体
externalForce
.:儿子的权利和权利articulación,直接与联合国矢量一个cada articulación。
: son la configuración de articulación, las velocidades de articulación y las aceraciones de articulación,分别,como矢量个人。弧度曲线,弧度曲线,弧度/秒y弧度/秒2, respectivamente。Para as articaciones prismáticas, especifíquelos en metro, m/s y m/s2.
Para calcular la dinámica直接,utilice la función de客体forwardDynamics
.Esta función计算,加速,关节,para,组合,特别,前面,las entradas。
Para realizar un conjunto de moviientos determinado, utilice la función de客体inverseDynamics
.La función计算公式articulación必要的计算公式configuración, así计算速度,加速和特殊的外部速度。
Consulte也
一些必要
forwardDynamics
|inverseDynamics
|externalForce
|geometricJacobian
|gravityTorque
|centerOfMass
|massMatrix
|velocityProduct