主要内容

vrimport

导入3D文件到虚拟世界或节点

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语法

节点= vrimport(源)
源节点= vrimport(父)
节点= vrimport (＿＿＿,格式)
(节点,virtualWorld) = vrimport (＿＿＿）

描述

节点= vrimport (源）创建一个空的VRML虚拟世界并导入源3D文件到它。自动检测3D文件的格式。您可以导入以下文件格式:

  • FBX(欧特克®FilmBoX格式)

  • DAE (Collada数字资产交易所)

  • SDF(模拟描述格式)

  • STL(有限元)

  • URDF(统一机器人描述文件)

提示

要导入物理建模XML文件，请使用stl2vrml函数来代替vrimport．

该函数返回新创建节点的句柄。

节点= vrimport (父，源）指定要导入3D源文件的现有虚拟世界或节点。

节点= vrimport (＿＿＿，格式）显式指定3D源文件的文件格式(例如，“urdf”)．如果源文件的格式不匹配格式参数，则函数返回一个错误。

例子

［节点，virtualWorld) = vrimport (＿＿＿）返回新节点的句柄和包含该节点的虚拟世界的句柄。

例子

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这个例子导入一个STL文件rover_1.stl一个简单的轮式机器人模型。该示例还展示了如何在虚拟世界中向导入的模型添加可视化外观和材质节点。

用导入的模型创建一个虚拟世界。

[n, w] = vrimport ((“Rover_1.stl”))；

用导入的形状查看虚拟世界。

视图(w)

将导入的模型从mm缩放到dm，以便在视图中查看它。

[0.01 0.01 0.01]

绕x轴旋转探测器。

w.Rover_Transform。旋转= [1 0 0 -pi/2]

探索虚拟世界的结构。

get (w,“节点”）

STL导入的形状没有视觉属性。添加一个外观和一个材料节点到形状。的外观中创建的节点外观场的形状．的材料中创建的节点材料场的外观节点。

应用= vrnode (w。Rover_Shape,“外观”，“Rover_App”，“外观”）;垫= vrnode (w。Rover_App,“材料”，“Rover_Mat”，“材料”）;

将漫反射颜色设置为蓝色。

w.Rover_Mat。[0 0.5 1]

拯救虚拟世界。

保存(w,“Rover_1.wrl”）

这个示例导入了.dae格式化文件到一个虚拟的世界。

导入fox.dae文件到虚拟世界中的一个节点。

[n, w] = vrimport ((“fox.dae”）)
COLLADA_fox_Transform_0001(变换)[]w = vrworld对象:1-by-1(没有虚拟现实3D文件关联)

查看导入的可视化表示。

视图(w)

拯救虚拟世界。

保存(w,“fox.wrl”）

输入参数

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3D源文件路径，指定为字符矢量。3D文件可以是DAE、SDF、STL或URDF格式。

源3D文件的文件格式，指定为字符矢量。使用此参数可显式指定源3D文件所需的格式。

虚拟世界或节点导入3D源文件，指定为虚拟世界句柄或节点句柄。

  • 如果父节点是虚拟世界，则导入的节点位于根父节点。

  • 如果父节点是虚拟世界中的一个节点，则导入的节点被放置在孩子们节点的字段。

输出参数

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新节点，返回为vrnode对象。

包含新节点的虚拟世界，返回为vrworld对象。

另请参阅

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