驾驶鹦鹉微型无人机并探测物体

本示例展示了如何创建一个Simulink®模型，该模型启动Parrot金宝app®迷你无人机的飞行，并使用无人机的朝下摄像头检测地面上的蓝色物体。

鹦鹉微型无人机配备了一个向下的摄像头，可以提供下方表面的图像。这些图像可以经过处理来探测物体。

在本例中，您将学习如何使用该模型:

要运行这个例子，你必须有以下硬件:

该支持包金宝app包括一个示例项目，启动鹦鹉微型无人机的飞行。这个示例项目使无人机离开地面，并将无人机向右移动，直到它在地面上看到蓝色。当无人机看到蓝色时，它会在蓝色上方盘旋。

您可以在MATLAB命令提示符下运行以下命令启动示例项目:parrotMinidroneCompetitionStart

1.在MATLAB命令提示符下执行此命令打开示例项目。

parrotMinidroneCompetitionStart

2.打开Simulin金宝appk项目后，单击项目的快捷方式选项卡并单击您正在使用的无人机类型。例如，如果您正在使用Parrot Mambo，请单击集合曼波模型．

3.要模拟模型，请单击运行按钮。金宝app当Simulink准备在主机计算机上运行模型时，模型窗口的左下角显示状态。金宝app

观察无人机在迷你无人机飞行可视化3D模拟器起飞并开始向正确的方向飞行，直到无人机上的摄像头检测到一个蓝色物体。在检测到蓝色物体时，无人机停止移动并在蓝色物体上方盘旋。

注意:命令parrotMinidroneCompetitionStart每次运行该命令时，都会启动一个新项目。在前一个项目中所做的修改(如果有的话)不会出现在新项目中。

1.在地上放一个蓝色的物体。

2.将无人机放在蓝色物体的左侧，使物体位于无人机的y轴上。

3.使用蓝牙将Parrot迷你无人机连接到计算机，请参见设置和配置．

1.在模型中，右键单击飞行控制系统并选择作为超模开放．的flightControlSystem模型在一个单独的窗口中打开。

2.在模型工具栏中，单击部署到硬件按钮。当Simulink在硬件上准备、下载和运行模型时，模型窗口的左下角显示状态。金宝app

成功部署模型后，鹦鹉微型无人机从地面起飞，开始向正确的方向移动，直到无人机检测到蓝色物体。在检测到物体时，无人机停止移动并开始在物体上方盘旋。

您可以使用比赛赛道生成器应用程序来创建新的赛道和修改现有的赛道。这个应用程序还允许您在Simulink 3D环境中测试行跟随算法和其他类似的算法。金宝app有关使用比赛轨迹生成器应用程序的更多信息，请参阅比赛跑道建造商．

1.在Simuli金宝appnk项目中，单击项目的快捷方式选项卡，然后单击开放式轨道建造器．

2.在Competition Track Builder应用程序中，根据需要进行更改。例如，通过单击白色区域创建一个自定义轨道，并将更改更新到3D模拟器窗口。下面显示了一个GIF示例图像。