很高兴来到这里。非常感谢为我们提供一个论坛来描述我们通常做在我们公司。我想开始。我疏忽了,我认为,忽视幻灯片上的车辆。
这是一个自动驾驶或自治eRod。所以我们在2016年开始销售这些eRod车辆。和我们赞助的一个项目在苏黎世联邦理工学院的学生能够把eRod变成一个自治水下机器人。
一点更新:我刚刚走进Kyburz研究主管的角色,参与这个角色是什么?真的是世界上最伟大的工作之一,我认为。我想出的想法和未来的计划。但是我自己也可以做这项工作。我一直在MATLAB的用户,我认为我想大约18年了。当我正在教我稍微休息一下。现在我很高兴回来。
所以也许我跳进一切之前,我将描述一下Kyburz。车辆在屏幕的左上角你们中的一些人可能看起来有点熟悉,尤其是那些生活在瑞士。和左下角的车辆可能开始看起来很熟悉澳大利亚代表团在房间里。我们只出售1000辆从瑞士到澳大利亚。从本质上讲,我们的主要产品是电动汽车最后一英里下载188bet金宝搏。这是一个地图显示车辆的分布在瑞士。
公司自1993年由马丁Kyburz拥有和经营。我们大约有100人的苏黎世。和我的团队,这是相当一个小团队。我们有一组overseeable的资源。我想回到那个时候我们在这些幻灯片,因为我觉得很重要的背景下,我们在这里的原因。
在激励自主系统的问题我们讨论在Kyburz自动输送系统。我们所有的车辆都集中在最后一英里或物流链的第一个英里。和这个行业的变化。
那么经典,邮件你已经有一个帖子的人许多人因为系统的几个世纪。然而,业务,由于电子通讯和多少现在被互联网沟通,一直在下降。所以客户感到一定程度的疼痛在他们的利润。
因为他们有其他的收入来源,例如,包裹交付的问题存在,经济学并不是一样的。所以你有一个人对另一个人一个特定的时间。所以在每个交付两到三分钟,那人正在为另一个人。所以它没有规模。
业务正在增加。有更多的包裹。但它只是不容易产生收入,为我们的客户。所以他们一直在这里寻找新的替代品。他们一直在寻找东西的支持问题,其中一个机器人。
两年前,我们开始一个项目,看看我们能做什么。这里的挑战是,这些机器人需要各种各样的东西。他们需要更好的、更便宜,更快,更可靠,甚至在某种程度上比人类投递代理个人。所以有很多的矛盾。这是一个非常具有挑战性的任务。但是我将描述,希望在这个演讲如何我们选择。
这些是我们的原型。第一个原型,红盒子,第二车我们建造,是设计用于移动得宝站。所以不确定如果你意识到了这一点,但是包的邮件是由柴油卡车在城市和下降的邮政工人收集,然后交付。红色的原型,原型在这里是为了取代柴油旅行。所以我们仍然有模型,符合人类的出现和车辆。但司机出现,并将包的邮件不再是必需的。
第二个雏形并很难看到的滑动规模区别,但它实际上是一个相当大的车辆。是2 1/2米长,几乎。将近500公斤重的时候加载。它被卖给了挪威。这是一个合作项目和一个伙伴叫哥们流动性在挪威。基本上,这个想法实际上完全取代链中的邮政工人。所以车辆的装载在一个物流中心,它提供了邮件。我将展示一些图片的演示。
这是两种商业模式。本质上,我们看着我们的面板的选项,决定专注于为我们的下一个通用模型的原型。所以的概念草图,灰色的车辆,车辆,尚未建立。
但本质上,设计,这样你就会拥有一个托盘或一盒可以包含包的邮件,或储物柜框,或任何你想,表面上运输。所以从本质上讲,这是一个多用途自动输送系统。你会发现我们不提供人们在这个阶段。所以我认为这是一个重要的区别。
当我谈到这里的挑战是挑战的三大类,我们感兴趣的是与我们的自治系统解决。可用性的问题,我将描述一些细节。所以我在这里提到它。你必须在交付包裹或邮件作为一个人。
你必须安全或安全,你必须证明。这是一个关键点。我们也,当我们开发这些东西,我们需要能够模拟这一上来一点当天早些时候我们需要模拟在现实世界中难以验证的情况。所以你必须拿出的东西,在模拟,你可以测试,以确保你的控制策略是可行的。
让我关注第一个问题。我有一个思想实验在这里呈现。所以你有这个人。他们每天提供300包裹。他们有一个标准的工作日和一个标准的薪资。
现在我们想看看这个机器人,会出现和交付的邮件,你可以做一些快速的数学在你的头,说,好吧,我需要大约2 1/2机器人来弥补这包裹递送我看超过100000瑞士法郎最初购买成本。摊销是什么吗?所以也许是2,2年半,然后回你的钱购买。
但自治的丑陋的秘密呢?那团队的人坐在密室的摄像机看系统,准备介入即刻和帮助拯救机器人情况不了解吗?那些人怎么样?谁支付?
所以我们当我们看着这个小玩具经济问题我认为我只是把数字弄错了,所以我可以给你正确的型号后,展示让我们发现你可以摊销这些系统如果你解开,这基本上意味着人类干预每天一次,但从未经过三每天。本质上,你有很严格的要求你可以干预机器人的操作。
对我们的设计意味着什么?本质上,我们选择做什么就是包各种各样的传感器技术和计算能力为这些平台的理解和意识到我们不应该介入。当你往下看这个表的列,你可能会看到,总有一个绿色和一个黄色的点,这意味着我们总是有一些撤退,我们是否本地化还是在各种场景中试图避免障碍。
当然,这张桌子比我这里更广泛。只是作为一个例子,我想把一些上下文。透明的障碍处理,或可爱,柔软,和模糊的障碍,我们不想对这些都是我们思考我们的传感器系统的布局和设计。
这就是我们的目标。我们如何做到这一点呢?所以在这种情况下我们所面临的挑战是想出一个有效的工作流程,允许一个很小的团队来完成主要的大公司在做什么。我有一个两个程序员的团队。所以有很多工作要做。
本质上,我们开始与我们的规格。所以我们把这些写出来,与我们使用的基于模型的设计范例。我们的编码。然后我们生成的代码。所以我们基本上autogenerate PLC代码,然后我们将编译并放在我们的控制器。这让我们实现一个安全水平通常会更难以获得我们的控制系统。
我不打算痛打这一点因为穆罕默德这样很好解释的价值状态流可能会为你的工作。我只是想展示图的一个简单的例子,我们实际使用测试一些想法。我想对比,我认为我不能做像穆罕默德那样好演讲的幻灯片34,在那里他相比Stateflow模型的标准代码。但这只是更有效地处理这种复杂性。
如果我们有这些传感器多余地工作,有一个巨大的复杂性,我们必须处理。尤其是当你来到各situations-sorry各种控制器,这张幻灯片非常Stateflow modeler的缩小。因为它实际上是一个控制器,我们使用。也许这张照片,如果你放大的,你可以——(笑)。总之,这里的想法是,我们能处理,然后,所有的的方式测试的复杂性和debuggable小团队。这是真的有利于我们能够以这种方式模型。
所以我要开关齿轮现在有点和谈论我们的安全方法。所以我们建造机器,而不是汽车。这是一个关键的一点,我想,因为这意味着我们不需要遵守非常非常严格的功能安全规则,一定。但是我们选择自愿去做。
原因是,大量的最佳实践,我们看到的汽车是有意义的。这是一个明智的事情在这个阶段,因为在这一点上,我们知道无论如何在艺术的状态。所以关键的优势之一,我想说,Kyburz是我们的能力得到新的汽车概念在路上。这是在自治系统空间战略的一部分。
这是我们V循环的过程,如果你在汽车,来定义我们的规格,然后测试。我将快速分钟谈论这看起来如何。所以在单位的水平,V的底部,我们要测试简单的单元测试仿真软件直接使用工具箱。金宝app
某种程度上,我们有一个很好的方式生成的代码,现在被导入代码辅助co-simulate试验台,我们已经生成,也自动。这是一种很好的方式一个石头砸死两只鸟因为我们可以检查代码是一致的,也不管它是否达到我们想要的功能在模块级别。
然后我们向上走一步。提到,我相信,在杰森的演讲,关于“航行者”号和活性氧。所以我们也使用ROS,但只有露台多重物理量的环境。这很好,因为它与机器人系统联接起来工具包,然后帮助我们来模拟整个系统的行为。所以我们可以看看传感器回声。我们可以将噪声引入到我们的系统。我将展示一些我们很开心的视频以后在露台。
不过我想说,这是我之前显示的工具链的目的是为了得到代码进入我们的车辆可以认证。所以我们当然要使用工具链,你可以得到代码通过与TUF过程和其他认证机构需要发生。我有点怀疑,如果你完全可以运行的控制器在ROS穿过大门。但在这方面我可能会被证明是错的。
这是如何的例子看起来只是简单的串行通信测试在单元级别上。所以我们有这个控制器功能块已从我们的控制器自动生成。我们检查CRC计算是否正确,然后从惯性导航系统。如果我们有任何问题,那么我们基本上错了。
这是我的最后一节。我喜欢一些提问时间结束时离开。所以我现在看向角落的模拟情况。所以我们有这个风险和风险分析,我们对我们的车辆系统执行。我们确定各种失效模式,检查他们的发生概率,糟糕的如果它是如何发生的,以及如何控制。
所以在这种情况下,与自治系统可控性总是最糟糕的情况,因为从理论上讲,没有人在那里。然后我们看看其中的一些情况下,看看试图穿越道路的例子。如果我们的车辆为人行道上操作以及路操作设计的,当我们走到一个光,光线穿越吗?在这条路怎么走?
或恶劣天气,下什么当我们透过雾和雨传感器?怎么可能让我们度过吗?最后,一个机器人面临的最困难的挑战是,如果它是一个非常炎热的一天,和你没有武器的冰淇淋吗?这是一种测试用例,我们也很关心。我认为这个家伙只是超级热,想去游泳。
我们的方法,就像我提到的,是将我们的代码,我们在模型的控制器代码,ROS,所以露台。金宝app在这里,你看到我们的一个测试。这是我们避免采取评估激光。,正如你所看到的,它可能没有让它变成一个production-catastrophic失败,很饿的机器人。但本质上,这个工具有什么很好的我们可以让代码更改非常紧密的迭代周期和有些敏捷的方式,因为,当然,我们所做的一切都基于规范。但测试确定的想法,这是一个非常有用的方法,节省了我们很多时间。
和公司而言,这意味着什么,像任何一个公司,我们有严格的最后期限。这是我们的第一个原型。这是第一次活生生的交付。我想我,也许,如果我们计算好,大约一个星期准备整个控制器代码。
所以我认为你看左边是谁是我们最重要的客户的ceo之一。所以她来拜访我们工厂。我想我只能在时间开发这个系统是因为我用的这个工具链。所以它确实工作。它是有效的。是很重要的,如果你想达到你的最后期限,通过这些事情。
所以我要在这里结束。我答应离开一些时间的问题。所以回到第一点,我们有一个非常复杂的系统我们试图控制。我们试图确保机器人在八个不同的传感器在三个不同位置系统范围的行为一致和高可用性。为了做到这一点,我们必须管理相对非常复杂的监督控制器。测试和调试,所以它是非常有用的基于模型的设计方法。
我们充分利用可用的工具箱给我们,以确保我们以下规范。与这些规范的一个主要担忧是文档。所以你必须文档规范和测试。的结构化的方法是有用的。
最后,我展示了我们可以模拟一些角情况下,让我们确保我们的机器人的行为本身在现实世界中,因为最终,当我们deployed-I应该早些时候提到过。我们卖箱盒模型来挪威一名示威者职务。所以现在是在现实世界中,我们必须确保它真的有用。
所以,我想结束,说非常感谢。希望我能把立方体在某人。
