在本次网络研讨会中,您将学习如何使用仿真来设计和实现四关节机器人手臂的多变量控制器。我们使用两种不同的技术,超越了传统的单个PID控制器的整定。第一种方法显示了四个耦合PID控制器同时自动整定。第二种方法演示了模型预测控制器(MPC)的设计,该控制器使用机器人手臂的内部模型来预测未来的植物行为,并相应地调整控制动作。
在开发了这两个控制器后,我们对它们的性能进行了测试和验证。首先利用桌面仿真对非线性机器人手臂模型进行了验证。然后,用C语言实现控制器的自动代码生成。最后,通过对机械臂的实时控制,完成了设计验证。
主持人:Shashank Prasanna是MathWorks的一名应用支持工程金宝app师。他在MATLAB和Simulink方面有丰富的经验。金宝appShashank拥有亚利桑那州立大学(Arizona State University)电气工程硕士学位,主修控制系统。
录制日期:2013年2月14日
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