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蓝色机器人推进器的系统识别
从系列中:建模、仿真与控制
通过关注学生机器人竞赛,Connell D’souza和Kris Fedorenko向您展示如何开始使用黑盒建模。您将接触到基本的建模概念,并看到基于实际数据的系统标识过程的演示蓝色的机器人.有了模型,你就可以设计和测试控制器,也可以为一个更大的系统建模——这是让你的机器人为比赛做准备的重要步骤。您可以在MATLAB Central的文件交换中找到本视频中使用的所有数据.
系统识别应用程序使您能够执行建模的所有阶段,如导入和预处理数据,尝试不同的模型结构,并评估结果模型。两个数据集的输入和输出数据为T200蓝色机器人推进器用于演示建模过程。康奈尔和克里斯展示了如何通过去除手段和过滤噪声来处理数据。然后使用简单的线性模型结构(如状态空间模型和传递函数)创建了几个模型,说明建模是一个迭代过程。您还将学习如何使用验证数据来评估您的模型。
在本视频之后,您应该能够为自己的硬件组件创建一个合理的模型。正如Connell和Kris强调的那样,您需要为估计和验证收集高质量的输入和输出数据,从更简单的模型结构开始,并不断迭代,直到获得良好的结果。你可能会发现下面的链接很有用:
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