主要内容

进行航迹熔化炉

进行航迹融合

自从R2021a

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  • Track-to-Track-Fuser

库:
传感器融合和跟踪工具箱/多目标跟踪算法

描述

的进行航迹熔化炉金宝app®块是一个多源、多目标track-level熔化炉,使用全球最近邻(GNN)协会维护一个假设跟踪融合。块的输入追踪来源已经跟踪多个对象,如多目标跟踪器阻塞进行航迹熔化炉或其他。输入跟踪被称为源或当地的跟踪,而在fuser称为跟踪维护中央跟踪。

例子

进行航迹融合模型为汽车安全应用程序金宝app

进行航迹融合模型为汽车安全应用程序金宝app

执行进行航迹融合模型®与传感器融合和跟踪工具箱™。金宝app在自动驾驶的情况下,示例说明了如何构建一个分散的跟踪架构进行航迹熔化炉使用一块。在这个例子中,每个车辆执行跟踪独立以及融合收到其他车辆跟踪信息。这个例子紧随汽车安全应用程序的进行航迹融合MATLAB®的例子。
开放模式

港口

输入

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跟踪列表,指定为包含一个MATLAB仿真软件总线结构。金宝app结构形式:

场 描述
NumTracks 数量的跟踪
跟踪 数组的轨道结构

轨道结构的字段所示轨道结构。

跟踪更新时间,指定为一个真正的标量在几秒钟内。fuser更新所有的追踪。更新时间与每个调用块必须增加。更新时间必须至少与最大的一样大UpdateTime中指定的跟踪输入端口。

如果没有启用这个港口,由仿真软件仿真时钟管理决定了更新的时间。金宝app

依赖关系

要启用这个端口,在端口设置选项卡,设置预测时间源来输入端口。

源配置列表,指定为包含一个MATLAB仿真软件总线结构。金宝app结构形式:

场 描述
NumConfigurations 数量的非默认配置源。字段值必须小于指定的值源配置的最大数量参数。
配置 源配置的阵列结构。

源配置结构的字段有:

字段名 描述
SourceIndex 唯一索引源系统,指定为一个正整数。
IsInternalSource 表明如果来源是内部fuser,指定为真正的或假。内部来源是一个来源,fuser直接从即使跟踪融合跟踪不自我报告。例如,如果熔化炉是在工具层面,相关的跟踪雷达安装在车辆被认为是内部的,而另一个融合跟踪报道被认为是外部的车辆。
IsInitializingCentralTracks 表明如果源可以初始化一个中央跟踪在fuser,指定为真正的或假。一个中心跟踪在fuser跟踪维护。
LocalToCentralTransformFcn 函数将一个跟踪从地方到中央状态空间,指定为字符串或字符向量包含转换函数的名称。
CentralToLocalTransformFcn 函数将一个跟踪状态空间从中央到地方,指定为字符串或字符向量包含转换函数的名称。

依赖关系

要启用这个端口,在熔化炉管理选项卡中,选择随着时间的推移,更新源配置参数。

跟踪状态参数,指定为包含一个MATLAB仿真软件总线结构。金宝app结构形式:

场 描述
NumParameters 数量的非默认状态参数,指定为一个非负整数
参数 状态参数的数组结构

块使用的价值参数场的StateParameters字段生成的跟踪。您可以使用这些参数来定义的坐标系跟踪报告或其他可取的属性生成的痕迹。

例如,您可以使用以下结构来定义一个直角坐标系的原点位置(10 10 0)米,其速度是起源(2 2 0)米每秒的场景。

字段名 价值
框架 “矩形”
位置 (10 10 0)
速度 (2 2 0)

依赖关系

要启用这个端口,跟踪器配置选项卡中,选择随着时间的推移,更新跟踪状态参数参数。

输出

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跟踪确认,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app结构形式:

场 描述
NumTracks 数量的跟踪。
跟踪 轨道结构的阵列的长度设定的最大数量的中央参数。只有第一个NumTracks这些都是实际的跟踪。

轨道结构的字段所示轨道结构。

跟踪确认如果它满足阈值中指定确认阈值的参数跟踪选项卡。

试探性的痕迹,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app初步证实了之前一个跟踪。

结构形式:

场 描述
NumTracks 数量的跟踪。
跟踪 轨道结构的阵列的长度设定的最大数量的中央参数。只有第一个NumTracks这些都是实际的跟踪。

轨道结构的字段所示轨道结构。

依赖关系

要启用这个端口,在端口设置选项卡上,选择使初步跟踪输出。

确认列表并初步跟踪相结合,作为一个包含MATLAB仿真软件总线结构返回。金宝app

结构形式:

场 描述
NumTracks 数量的跟踪。
跟踪 轨道结构的阵列的长度设定的最大数量的中央参数。只有第一个NumTracks这些都是实际的跟踪。

轨道结构的字段所示轨道结构。

依赖关系

要启用这个端口,在端口设置选项卡上,选择使所有跟踪输出。

附加信息分析跟踪更新,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app

这个表显示的字段信息结构:

场 描述
BranchIDsAtStepBeginning

分支机构IDs当更新开始。
CostMatrix

成本分配矩阵。
作业

返回的任务assignTOMHT函数。
UnassignedTracks

从追踪id返回的未赋值的分支。
UnassignedDetections

未赋值的检测跟踪器返回的id。
InitialBranchHistory

分支历史分支和后修剪。
InitialBranchScores

修剪之前分公司得分。
KeptBranchHistory

最初的修剪后分支历史。
KeptBranchScores

分支初始修剪后得分。
集群

逻辑阵列分支映射到集群。分支机构属于同一集群如果他们分享检测历史或属于同一轨道直接或通过其他分支。
TrackIncompatibility

分支不相容矩阵。的(我,j)元素是真正的如果我th和jth分支的历史或共享检测属于同一轨道。
GlobalHypotheses

逻辑分支全球假设矩阵映射。兼容分支可以属于相同的假设。
GlobalHypScores 全球假说的总分。
PrunedBranches

逻辑阵列的分支pruneTrackBranches函数决定修剪。
GlobalBranchProbabilities

全球在全球的每个分支现有概率假设。
BranchesDeletedByPruning

删除分支的追踪。
BranchIDsAtStepEnd

更新结束后分支id。

依赖关系

要启用这个端口,在端口设置选项卡上,选择使信息输出。

参数

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熔化炉管理

fuser唯一索引,指定为一个正整数。使用这个属性来区分不同熔化炉multiple-fuser环境。

例子:2

分配算法,指定为MatchPairs,Munkres,Jonker-Volgenant,拍卖,或自定义。Munkres是唯一分配算法,保证最优的解决方案,但它也是最慢的,特别是大量的检测和跟踪。其他算法并不能保证问题的最优解,但可以快20或更多的跟踪和检测。使用自定义定义自己的作业功能和指定的名称“定制”赋值函数的名称参数。

数据类型:字符

“定制”赋值函数的名称,指定为一个函数的名字。赋值函数必须有以下语法:

(作业、unassignedCentral unassignedLocal] = myfun(成本、costNonAssignment)
赋值函数的一个例子,它的参数的描述,看看assignmunkres。

例子:myfun

依赖关系

要启用这个特性,设置分配算法的名字参数自定义。

阈值分配中央追踪来源,指定为一个积极的标量或1×2向量形式C1C2),C1≤C2。如果指定为一个标量,指定的值,瓦尔,是扩大到瓦尔正]。

最初,fuser执行规范化的粗估计所有源之间的距离和中央的踪迹。fuser只计算准确的归一化距离源和中央的粗糙的归一化距离小于组合C2。同时,fuser只能分配一个本地跟踪中央跟踪如果他们准确的归一化距离小于C1。看到算法一个解释的归一化距离。

提示

  • 增加的价值C2如果有组合源和中央的追踪,但不应计算作业。如果减少计算要花太多的时间。

  • 增加的价值C1如果有来源追踪,但不应该分配给中央足迹。减少它如果有地方跟踪分配给中央追踪他们不应该分配给(太远)。

最大数量的中央跟踪器可以保持跟踪,指定为一个正整数。

最大数量的fuser能保持源配置,指定为一个正整数。

源系统的配置,指定为数组源配置结构。源配置结构的字段有:

字段名 描述
SourceIndex 唯一索引源系统,指定为一个正整数。
IsInternalSource 表明如果来源是内部fuser,指定为真正的或假。内部来源是一个来源,fuser直接从即使跟踪融合跟踪不自我报告。例如,如果熔化炉是在工具层面,相关的跟踪雷达安装在车辆被认为是内部的,而另一个融合跟踪报道被认为是外部的车辆。
IsInitializingCentralTracks 表明如果源可以初始化一个中央跟踪在fuser,指定为真正的或假。一个中心跟踪在fuser跟踪维护。
LocalToCentralTransformFcn 函数将一个跟踪从地方到中央状态空间,指定为字符串或字符向量包含转换函数的名称。
CentralToLocalTransformFcn 函数将一个跟踪状态空间从中央到地方,指定为字符串或字符向量包含转换函数的名称。

选择要启用该参数的输入源配置通过源配置输入端口。

指定的参数跟踪状态参考系作为一个结构或一个结构数组。块传递这个参数的值StateParameters字段生成的跟踪。您可以使用这些参数来定义的坐标系跟踪报告或其他可取的属性生成的痕迹。

例如,您可以使用以下结构来定义一个直角坐标系的原点位置(10 10 0)米,其速度是起源(2 2 0)米每秒的场景。

字段名 价值
框架 “矩形”
位置 (10 10 0)
速度 (2 2 0)

你可以通过更新轨道状态参数状态参数通过选择输入端口随着时间的推移,更新跟踪状态参数参数。

数据类型:结构体

选择要启用该参数的输入端口通过跟踪状态参数状态参数输入端口。

从这些选项选择模拟类型:

  • 解释执行——使用MATLAB模拟模型解释器。这个选项可以缩短启动时间。在解释执行模式,你可以调试的源代码。

  • 代码生成使用生成的C代码,模拟模型。第一次运行仿真,仿真软件生成C代码块。金宝app后续模拟的C代码重用,只要不改变模型。这个选项需要额外的启动时间。

跟踪

阈值中心跟踪确认,指定为一个正整数,米,或者一个实值向量1×2的正整数,(米N]。中央跟踪确认如果是分配给当地至少追踪米次在过去N更新。如果指定为一个正整数,米,确认阈值扩展到米米]。

阈值中心跟踪删除指定为一个正整数,P,或1×2向量的正整数P问)与P≤问。中央跟踪删除如果跟踪没有分配给当地至少追踪P次在过去问更新。如果指定了一个正整数P,确认阈值扩展到PP]。

中央跟踪国家大小,指定为一个正整数。

中央跟踪对象属性,指定为一个结构。跟踪器通过该参数的值ObjectAttributes场的跟踪输出。

状态转换函数,指定为一个函数的名字。这个函数计算时间步的状态k基于时间步的状态k1。

  • 如果使添加剂过程噪声的参数跟踪启用选项卡,该函数必须使用下面的语法:

    x (k) = f (x (k - 1), dt)
    地点:

    • x (k)——估计状态的时间k,指定为一个向量或矩阵。如果指定为一个矩阵,矩阵的每一列代表一个状态向量。

    • dt——预测的时间步。

  • 如果使添加剂过程噪声的参数跟踪标签不启用,该函数必须使用这种语法:

    x (k) = f (x (k - 1), w (k - 1), dt)
    地点:

    • x (k)——估计状态的时间k,指定为一个向量或矩阵。如果指定为一个矩阵,矩阵的每一列代表一个状态向量。

    • w (k)——过程噪声在时间k。

    • dt——预测的时间步。

例子:@constacc

雅可比矩阵的状态转换函数,指定为一个函数的名字。如果不指定,雅可比矩阵数值计算,这可能会增加处理时间和数值不准确。如果指定,该函数必须支持这两个语法之一:金宝app

  • 如果使添加剂过程噪声的参数跟踪启用选项卡,该函数必须使用这种语法:

    Jx (k) = statejacobianfcn (x (k), dt)
    地点:

    • x (k)——估计状态的时间k指定为一个米1的向量的值。

    • dt——预测的时间步。

    • Jx (k)-雅可比矩阵的状态转换函数的状态,df / dx,评估x (k)。雅可比矩阵作为一个返回米——- - - - - -米矩阵。

  • 如果使添加剂过程噪声的参数跟踪选项卡不启用,必须使用这种语法功能::

    (Jx (k) (Jw (k)] = statejacobianfcn (x (k), w (k), dt)
    地点:

    • x (k)——(估计)状态的时间k指定为一个米1的向量的值。

    • w (k)——过程噪声在时间k指定为一个W1的向量的值。

    • dt——预测的时间步。

    • Jx (k)-雅可比矩阵的状态转换函数的状态,df / dx,评估x (k)。雅可比矩阵作为一个返回米——- - - - - -米矩阵。

    • Jw (k)-雅可比矩阵的状态转换函数对过程噪声,df / dw,评估x (k)和w (k)。雅可比矩阵作为一个返回米——- - - - - -W矩阵。

例子:@constaccjac

过程噪声协方差矩阵,指定为一个积极的真正的标量或一个正定矩阵。

  • 当使添加剂过程噪声的参数跟踪启用选项卡,指定过程噪声协方差是一个积极的真正的标量或正定米——- - - - - -米矩阵。米状态向量的维数。当指定为一个标量,矩阵是一个米——- - - - - -米对角矩阵与对角元素等于标量。

  • 当使添加剂过程噪声的参数跟踪没有启用选项卡,指定过程噪声协方差作为W——- - - - - -W矩阵。W过程噪声向量的维数。

例子:[1.0 - 0.05;0.05 - 2]

使添加剂过程噪音,指定为在或从。当它在、过程噪声添加到状态向量。否则,噪音是纳入状态转换函数。

融合

状态融合函数,指定这些选项之一:

  • 交叉——使用cross-covariance融合算法

  • 十字路口——使用协方差交叉融合算法

  • 自定义——允许您指定一个定制的融合函数使用“自定义”融合函数的名称参数

使用状态融合参数来源参数指定其他参数使用的状态融合算法。

自定义赋值函数的名称,指定为一个字符串或函数名。

国家融合函数必须支持以下语法之一:金宝app

[fusedState, fusedCov] = f (trackState trackCov) [fusedState fusedCov] = f (trackState、trackCov fuseParams)
地点:

  • trackState被指定为一个N——- - - - - -米矩阵。N跟踪状态的维数,米是轨道的数目。

  • trackCov被指定为一个N——- - - - - -N——- - - - - -米矩阵。N跟踪状态的维数,米是轨道的数目。

  • fuseParams中定义的可选参数吗状态融合参数来源参数。

  • fusedState作为一个返回N1的向量。

  • fusedCov作为一个返回N——- - - - - -N矩阵。

依赖关系

要启用这个特性,设置状态融合函数参数自定义。

源状态融合参数,指定为这些选项之一:

  • 汽车——块使用默认值为每个满足融合算法融合参数。看到交叉协方差因素,优化基于协方差,状态融合自定义算法参数为更多的细节。

  • 财产——设置状态融合参数使用

    • 交叉协方差因素参数的时候状态融合函数是选为交叉。

    • 优化基于协方差参数的时候状态融合函数是选为十字路口。

    • 状态融合自定义算法参数参数的时候状态融合函数是选为自定义。

交叉协方差因素,指定为一个标量范围(0,1)。看到fusexcov为更多的细节。

交叉算法标准,指定为依据或跟踪。看到fusecovint为更多的细节。

状态融合自定义算法参数,指定任何变量类型,只要匹配的设置可选的fuseParams输入自定义的状态融合函数中指定“定制”赋值函数的名称参数。

保险丝只源追踪确认,指定为在或从。设置这个参数从如果你想融合所有源追踪不管他们的确认状态。

保险丝滑行轨道来源,指定为从或在。设置这个参数在最后如果你想融合源追踪。将其设置为从如果你想只融合源跟踪不摸样。

端口设置

源预测时间,指定为输入端口或汽车。选择输入端口通过输入一个更新时间预测的时间输入端口。否则,由仿真软件仿真时钟管理决定了更新的时间。金宝app

选择要启用该参数的输出通过试探性的足迹试探性的跟踪输出端口。

选择要启用该参数的输出跟踪通过所有的歌曲输出端口。

选择要启用该参数的输出端口通过分析信息信息输出端口。

源的输出跟踪总线名称,指定为:

  • 汽车——块自动创建一个输出跟踪总线名称。

  • 财产——指定输出跟踪总线名称使用指定一个输出总线名称参数。

源输出的信息总线名称指定为这些选项之一:

  • 汽车——块自动创建一个输出信息总线名称。

  • 财产——指定输出信息总线名称使用熔化炉信息总线名称参数。

算法

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扩展功能

C / c++代码生成
使用仿真软件生成C和c++代码®编码器™。金宝app

版本历史

介绍了R2021a

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