主要内容

二自由度PID控制器设计

使用PID调谐器,您可以调整两个自由度的PID控制器(2自由度)和离散PID控制器(2自由度)块实现好选点跟踪和抗干扰性。

对二自由度PID控制器

二自由度PID补偿器,通常被称为一个ISA-PID补偿器,相当于一个前馈补偿器和反馈补偿器,如下图所示。

前馈补偿器是PD和PID反馈补偿器。在PID控制器(2自由度)和离散PID控制器(2自由度)块,选点权重b和c确定比例和微分作用的强度前馈补偿器。有关更多信息,请参见PID控制器(2自由度)和离散PID控制器(2自由度)块引用页面。

调优二自由度PID控制器

PID调谐器曲调PID收益P,我,D,N。为PID控制器(2自由度)块,调谐器还自动调选点权重b和c。您可以使用相同的技术来优化和分析调优设计使用一个自由度PID控制器。

调优一块二自由度PID控制器模型金宝app®模型:

  1. 双击。在块参数对话框中,单击调优。

    PID调谐器打开时,线性模型在模型初始条件,并自动计算初始控制器设计平衡性能和鲁棒性。在这个设计中,PID调谐器调整选点权重b和c如果有必要,以及PID收益。看到所有系数的调整值,点击显示参数。

  2. 分析和优化的初始设计,所述分析设计PID调谐器。所有相同的响应图,可供选择的设计调整和优化二自由度PID控制器的单自由度的情况。

  3. 验证了控制器设计中描述验证模型的PID设计模型金宝app。

固定重量控制器类型

当你调整PID控制器(2自由度)块在PID调谐器,类型菜单显示附加选项用于指定控制器类型。这些选项包括控制器与定值权重,如描述的控制器指定πd和I-PD控制器。

依赖于某种类型的可用性选项控制器设置在PID控制器(2自由度)块对话框。

类型 描述 控制器设置在块
PIDF2 二自由度PID控制器与过滤导数项。PID调谐器音乐所有的控制器参数,包括选点权重。 PID
PIDF2-fixbc 二自由度PID控制器与过滤导数项。PID调谐器修复选点重量控制器块中指定的值。 PID
PIDF 二自由度控制器和动作相当于1-DOF PIDF控制器,与固定的b = 1和c = 1。 PID
I-PDF 二自由度PID控制器与过滤导数项,与固定的b = 0和c = 0。 PID
IDF-P 二自由度PID控制器与过滤导数项,与固定的b = 0和c = 1。 PID
PI-DF 二自由度PID控制器与过滤导数项,与固定的b = 1和c = 0。 PID
皮 二自由度PI控制器。PID调谐器曲调所有控制器参数,包括选点重量比例,b。 π
PI2-fixbc 二自由度PI控制器与过滤导数项。PID调谐器修复选点重量b在控制器中指定的值。 π
π 二自由度控制器和动作相当于1-DOF PI控制器,与固定的b = 1。 π
PDF2 二自由度PD控制器与过滤导数项(无积分器)。PID调谐器音乐所有的控制器参数,包括选点权重。 PD
PDF2-fixbc 二自由度PD控制器与过滤导数项。PID调谐器修复选点重量控制器块中指定的值。 PD
PD 二自由度控制器和动作相当于1-DOF PD控制器,与固定的b = 1和c = 1。 PD

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