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velodyneFileReader

阅读点云数据威达尔PCAP文件

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描述

的velodyneFileReader物体从Velodyne读取点云数据®PCAP文件。

创建

语法

Veloreader = VelodyNefilereader（Filename，DeviceModel）
veloReader = velodyneFileReader(文件名、deviceModel CalibrationFile, calibFile)

描述

例子

veloReader= velodyneFileReader (文件名，devicemodel.）创建一个Velodyne文件读取器，读取点云数据。指定PCAP文件和生成该文件的设备型号。输入设置文件名和DeviceModel直接属性。读取器支持VLP-16金宝app，PUCK Lite，PACK Hi-Res，VLP-32C，HDL-32E，HDL-64E和VLS-128设备模型。

VLS-128设备模型以一种需要进行额外处理的格式返回点云数据，以便与segmentLidarData或者segmentGroundFromLidarData功能。你可以使用pcorganize.（LIDAR工具箱）函数，然后使用这些函数格式化数据。

veloReader= velodyneFileReader (文件名，devicemodel.、“CalibrationFile”calibFile)指定Velodyne校准XML文件并设置CalibrationFile财产。

属性

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此属性是只读的。

要读取激光雷达数据的Velodyne PCAP文件的名称，指定为字符向量或字符串标量。

此属性是只读的。

Velodyne设备型号名称，指定为“VLP16”，'pucklite'，'Puckhires'，“VLP32C”，'hdl32e'，“HDL64E”,或“VLS128”．

请注意

指定不正确的设备型号将返回不正确校准的点云。

此属性是只读的。

Velodyne校准XML文件的名称，指定为字符向量或字符串标量。这个校准文件包含在每个传感器。

此属性是只读的。

文件中的点云总数，指定为正整数。

此属性是只读的。

文件的总持续时间，单位为秒，指定为持续时间标量。

此属性是只读的。

第一个点云的时间，指定为a持续时间标量在几秒钟内。

开始和结束时间是相对于前一个小时指定的。例如，如果该文件从下午1:58到2:05录制了7分钟，则:

  • 开始时间= 58 min × 60 s = 3840 s

  • 时间结束＝开始时间+ 7分钟× 60秒= 3900秒

此属性是只读的。

最后一点云阅读的时间，指定为一个持续时间标量。

开始和结束时间是相对于前一个小时指定的。例如，如果该文件从下午1:58到2:05录制了7分钟，则:

  • 开始时间= 58 min × 60 s = 3840 s

  • 时间结束＝开始时间+ 7分钟× 60秒= 3900秒

当前点云读数的时间，以秒为单位，指定为持续时间标量。当你阅读点云使用ReadFrame.，此属性将以最近的点云读取时间更新。您可以使用重启将此属性的值重置为默认值。的缺省值开始时间财产。

此属性是只读的。

为每个点云帧的开始时间以秒为单位，指定为a持续时间向量。向量的长度等于NumberOfFrames财产。向量中的第一元素的值与此相同开始时间财产。可以使用此属性读取在不同时间捕获的点云框架。

例如，读取点云框架的开始时间时间戳财产。将开始时间作为输入传递给ReadFrame.函数并读取相应的点云帧。

veloReader = velodyneFileReader (“lidarData_ConstructionRoad.pcap”，'hdl32e'）FrameTime = Veloreader.Timestamps（10）;ptcloud = Readframe（Veloreader，FrameTime）;

对象的功能

hasfame. 确定另一个威达尔点云可用
ReadFrame. 读威达尔文件点云
重启 重置CurrentTime的属性velodyneFileReader对象设置为默认值

例子

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打开直播脚本

使用velodyneFileReader读取Velodyne®传感器的数据包捕获(PCAP)文件。使用pcplayer．

使用Velodyne®文件读取器读取点云。指定要读取的PCAP文件和Velodyne®设备型号。

veloReader = velodyneFileReader (“lidarData_ConstructionRoad.pcap”，'hdl32e'）;

定义X-，Y-，和z -轴限制pcplayer在米。标签的轴。

xlimits = [-60 60];ylimits = [-60 60];zlimits = [-20 20];

创建点云播放器。

Player = PCPlayer（xlimits，ylimits，zlimits）;

标签的轴。

包含(球员。轴,'x（m）'）;ylabel(球员。轴,'y（m）'）;zlabel（player.axes，“Z (m)”）;

第一个感兴趣的点云在0.3秒内被捕获到文件中。设置CurrentTime属性到那时是从那里阅读点云。

veloReader。CurrentTime＝veloReader。开始时间+ seconds(0.3);

显示点云流10秒。删除最后一个尽管显示完整流的条件。

用hasfame.检查新帧是否可用。通过致电迭代文件ReadFrame.读点云。使用点云播放器显示它们。删除最后一个尽管显示完整流的条件。

尽管hasFrame(veloReader) && player.isOpen() && (veloReader. dll)CurrentTime < veloReader。开始时间+ seconds(10))) ptCloudObj = readFrame(veloReader); view(player,ptCloudObj.Location,ptCloudObj.Intensity); pause(0.1);结束

图点云播放器包含轴对象。轴对象包含类型分散的对象。

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功能

对象

主题

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