来自系列:建模,仿真和控制
Kris Fedorenko,Mathworks
Connell d'Souza,Mathworks
通过专注于学生机器人学比赛,Connell D'Souza和Kris Fedorenko向您展示了如何开始黑匣子建模。您将接触到基本的建模概念,并查看来自现实数据的系统识别过程的示范蓝色机器人。拥有一个模型允许您设计和测试控制器以及模型更大的系统 - 为竞争准备机器人的重要步骤。您可以在Matlab Central的文件交换中找到此视频中使用的所有数据。
系统标识应用程序使您可以执行所有建模阶段,例如导入和预处理数据,尝试不同的模型结构,并评估所产生的模型。两个输入和输出数据数据集T200蓝色机器人推进器用于演示建模过程。Connell和Kris展示如何通过去除装置来处理数据并过滤噪声。然后使用像状态空间模型和传递函数等简单的线性模型结构创建了多种模型,说明建模是迭代过程。您还将学习如何使用验证数据来评估您的模型。
在此视频之后,您应该能够为自己的硬件组件创建合理的模型。作为Connell和Kris强调,您需要收集估计和验证的良好质量输入和输出数据,从更简单的模型结构开始,并继续迭代,直到您实现了良好的效果。您可能会发现以下链接有用:
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