离散赔偿者

这个例子展示了如何使用几种离散化方法将补偿器从连续时间转换为离散时间，以确定一种在频域产生良好匹配的方法。

您可能会在连续时间中设计一个补偿器，然后需要将其转换为离散时间以实现数字实现。当您这样做时，您希望离散化保留对性能和稳定性要求至关重要的频域特性。

在以下控制系统中，G是一个连续时间二阶系统，具有急剧共振约为3 rad / s。

该系统的一个有效控制器包括一个与积分器串联的陷波滤波器。创建该控制器的模型。

Notch = TF（[1,0.5,9]，[1,5,9]）;Integ = PID（0.0.34）;c = Integ *缺口;围裙（c）

以3 rad/s为中心的陷波滤波器抵消了输入谐振的影响G．这种配置允许更高的环路增益以获得更快的整体响应。

离散化补偿器。

Cdz = c2d (0.5 C);

的汇集命令支持几种不同金宝app的离散化方法。由于此命令未指定方法，因此汇集使用默认方法，零阶保持（ZOH）。在ZOH方法中，离散补偿器的时域响应在每个时间步骤匹配连续时间响应。

离散的控制器Cdz样品时间为0.5秒。在实践中，您选择的采样时间可能受到实现控制器的系统或控制系统的带宽的约束。

比较的频域响应C和Cdz．

Bodeplot（C，CDZ）传奇（“C”，'CDZ');

垂直线表示奈奎斯特频率， $$\pi /T_{\mathrm{年代}}$$,在那里 $$T_{\mathrm{年代}}$$为采样时间。在奈奎斯特频率附近，离散补偿器的响应相对于连续时间响应发生畸变。因此，离散陷波滤波器可能不能适当地抵消植物共振。

为了解决这个问题，尝试使用Tustin方法离散补偿器，并与ZOH结果进行比较。与ZOH方法相比，Tustin离散方法在频域上具有更好的匹配性。

Cdt =汇集(C, 0.5,“tustin”);plotopts = bodeoptions;plotopts。Ylim = {(-60, 40) (-225,0)};bodeplot (C Cdz Cdt plotopts)传说(“C”，'CDZ'，Cdt的）

Tustin方法保留了凹槽的深度。然而，该方法引入的频移对许多应用来说是不可接受的。您可以通过在Tustin变换中将陷波频率指定为预翘曲频率来纠正频率偏移。

采用带频率预翘曲的Tustin方法对补偿器进行离散，并对结果进行比较。

讨论= c2doptions（“方法”，“tustin”，“PrewarpFrequency”，3.0）;CDTP = C2D（C，0.5，致密）;Bodeplot（C，CDT，CDTP，Plotopts）传奇（“C”，Cdt的，“Cdtp”）

要指定超出离散化方法的其他离散化选项，请使用c2dOptions．这里是离散化选项集解散指定了塔斯汀方法和预曲频率。预翘曲频率为3.0 rad/s，这是补偿器响应中陷波的频率。

使用具有频率预警的Tustin方法产生的频率响应更好，而不会预先处理。

另请参阅

功能

• 汇集|c2dOptions

住编辑任务

• 模型转换速率

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