用少吸收调整控制系统的结构

loopune.调整下面说明的反馈循环以满足您指定的默认要求或要求。

C代表控制器和G代表植物。传感器输出y（测量信号）和执行器输出你（控制信号）定义工厂和控制器之间的边界。控制器是控制系统的部分，其输入是测量，其输出是控制信号。相反，工厂是剩余的 - 控制系统的部分接收控制信号作为输入，并产生输出的测量值。

例如，在下图的控制系统中，控制器C收到测量y和参考信号R.。控制器产生控件QL.和QV.作为产出。

控制器C有一个固定的内部结构。C包括增益矩阵D.，PI控制器pi_l.和pi_v.和一个求和交界处​​。这loopune.命令调整免费参数C比如收益D.和比例和积分的收益pi_l.和pi_v.。你也可以使用loopune.在两者中共同调整免费参数C和G。