控制系统对时滞的敏感性

这个例子展示了如何检查闭环控制系统对系统内时滞的敏感性。

时间延迟很少被准确地知道，所以了解控制系统对延迟值有多敏感是很重要的。这种灵敏度分析很容易使用LTI阵列和InternalDelay财产。例如，从“分析具有时滞的控制系统”的例子中考虑在“带死时间的PI控制环路”中开发的缺口PI控制系统。下面的命令创建了该闭环系统的LTI模型，一个带有输入延迟的三阶对象，一个PI控制器和一个陷波器。

s =特遣部队(“年代”）;G = exp (-2.6 *) * (s + 3) / (s ^ 2 + 0.3 * s + 1);C = 0.06 * (1 + 1/s);T =反馈(ss (G * C), 1);Notch = tf([1 0.2 1]，[1 8.1 1]);C = 0.05 * (1 + 1/s);Tnotch =反馈(ss (G * C *等级),1);

检查闭环系统Tnotch的内部延迟。

Tnotch。InternalDelay

ans = 2.6000

电站的2.6秒输入延迟G变成了闭环系统中2.6 s的内延迟。为了检查Tnotch对这种延迟变化的反应的敏感性，创建一个Tnotch副本数组。然后，改变整个阵列的内部延迟。

Tsens = repsys(Tnotch，[1 1 5]);τ= linspace(2、3、5);为j = 1:5;Tsens (:,:, j)。InternalDelay =τ(j);结束

数组Tsens包含5个模型，其内部延迟范围从2.0到3.0。

检查这些模型的步骤响应。

stepplot (Tsens)

从图中可以看出，延迟值的不确定性对闭环特性的影响很小。

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