complementaryFilterGÿdF4y2Ba

从互补滤波器取向估计GÿdF4y2Ba

扩大所有页面GÿdF4y2Ba

描述GÿdF4y2Ba

该GÿdF4y2BacomplementaryFilterGÿdF4y2Ba系统对象™保险丝加速度计，陀螺仪，和磁力计传感器数据来估计设备的方向和角速度。GÿdF4y2Ba

要使用这个对象估计方向：GÿdF4y2Ba

  1. 创建GÿdF4y2BacomplementaryFilterGÿdF4y2Ba对象并设置其属性。GÿdF4y2Ba

  2. 调用带参数的对象，就好像它是一个功能。GÿdF4y2Ba

要了解更多有关系统对象的方式工作，请参阅GÿdF4y2Ba什么是系统对象？GÿdF4y2Ba（MATLAB）。GÿdF4y2Ba

创建GÿdF4y2Ba

句法GÿdF4y2Ba

FUSE = complementaryFilterGÿdF4y2Ba
FUSE = complementaryFilter（ 'ReferenceFrame'，RF）GÿdF4y2Ba
FUSE = complementaryFilter（GÿdF4y2Ba___GÿdF4y2Ba，名称，值）GÿdF4y2Ba

描述GÿdF4y2Ba

保险丝GÿdF4y2Ba= complementaryFilterGÿdF4y2Ba回报GÿdF4y2BacomplementaryFilterGÿdF4y2Ba系统对象，GÿdF4y2Ba保险丝GÿdF4y2Ba为加速计，陀螺仪，和磁力数据的传感器融合来估计设备的方向和角速度。GÿdF4y2Ba

保险丝GÿdF4y2Ba= complementaryFilter（GÿdF4y2Ba'参考范围'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BaRFGÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba回报GÿdF4y2BacomplementaryFilterGÿdF4y2Ba系统对象的熔丝加速度计，陀螺仪和磁强计的数据到设备取向相对于所述参考帧估计GÿdF4y2BaRFGÿdF4y2Ba。指定GÿdF4y2BaRFGÿdF4y2Ba如GÿdF4y2Ba'NED'GÿdF4y2Ba（北 - 东 - 下）或GÿdF4y2Ba'ENU'GÿdF4y2Ba（东 - 北 - 向上）。默认值是GÿdF4y2Ba'NED'GÿdF4y2Ba。GÿdF4y2Ba

例GÿdF4y2Ba

保险丝GÿdF4y2Ba= complementaryFilter（GÿdF4y2Ba___GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba名称，值GÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba设置每个属性GÿdF4y2Ba名称GÿdF4y2Ba到指定的GÿdF4y2Ba值GÿdF4y2Ba。未指定的属性具有默认值。GÿdF4y2Ba

属性GÿdF4y2Ba

展开全部GÿdF4y2Ba

除非另有说明，性质GÿdF4y2BanontunableGÿdF4y2Ba，这意味着调用对象后，你不能改变它们的值。对象锁，当你打电话给他们，和GÿdF4y2Ba释放GÿdF4y2Ba功能解锁他们。GÿdF4y2Ba

如果属性GÿdF4y2Ba可调GÿdF4y2Ba，你可以在任何时候改变它的值。GÿdF4y2Ba

有关更改属性值的更多信息，请参阅GÿdF4y2Ba使用系统对象的系统设计在MATLABGÿdF4y2Ba（MATLAB）。GÿdF4y2Ba

在赫兹传感器数据的输入采样率，指定为正标量。GÿdF4y2Ba

可调：GÿdF4y2Ba没有GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

加速度计的增益，指定为[0，1]的范围内的实数标量。增益决定了加速度计测量有多少信任在陀螺仪测量方位估计。此属性是可调的。GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

磁力增益，在[0，1]的范围指定为实数标量。增益决定了磁强计测量有多少信任在陀螺仪测量方位估计。此属性是可调的。GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

使磁力仪输入，指定为GÿdF4y2Ba真正GÿdF4y2Ba要么GÿdF4y2Ba假GÿdF4y2Ba。GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba合乎逻辑GÿdF4y2Ba

输出格式取向，指定为GÿdF4y2Ba“四元”GÿdF4y2Ba要么GÿdF4y2Ba“旋转矩阵”GÿdF4y2Ba。输出的大小取决于输出方向格式：GÿdF4y2Ba

  • “四元”GÿdF4y2Ba- 输出是GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba×1GÿdF4y2Ba四元GÿdF4y2Ba。GÿdF4y2Ba

  • “旋转矩阵”GÿdF4y2Ba- 输出是一个3×3逐GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba旋转矩阵。GÿdF4y2Ba

ñGÿdF4y2Ba是样本的数目。GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba烧焦GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba串GÿdF4y2Ba

用法GÿdF4y2Ba

句法GÿdF4y2Ba

[取向，angularVelocity] = FUSE（accelReadings，gyroReadings，magReadings）GÿdF4y2Ba
[取向，angularVelocity] = FUSE（accelReadings，gyroReadings）GÿdF4y2Ba

描述GÿdF4y2Ba

例GÿdF4y2Ba

[GÿdF4y2Ba取向GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba角速度GÿdF4y2Ba] = FUSE（GÿdF4y2BaaccelReadingsGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BagyroReadingsGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BamagReadingsGÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba保险丝加速度计，陀螺仪和磁强计的数据来计算方位和角速度。要使用此语法，设置GÿdF4y2BaHasMagnetometerGÿdF4y2Ba财产GÿdF4y2Ba真正GÿdF4y2Ba。GÿdF4y2Ba

[GÿdF4y2Ba取向GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba角速度GÿdF4y2Ba] = FUSE（GÿdF4y2BaaccelReadingsGÿdF4y2Ba，GÿdF4y2BagyroReadingsGÿdF4y2Ba）GÿdF4y2Ba保险丝加速度计和陀螺仪数据来计算方位和角速度。要使用此语法，设置GÿdF4y2BaHasMagnetometerGÿdF4y2Ba财产GÿdF4y2Ba假GÿdF4y2Ba。GÿdF4y2Ba

输入参数GÿdF4y2Ba

展开全部GÿdF4y2Ba

加速度计在传感器主体读数坐标系以m / sGÿdF4y2Ba2GÿdF4y2Ba，指定为GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba-by-3矩阵。GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba是试样的三列的数目，并GÿdF4y2BaaccelReadingsGÿdF4y2Ba代表[GÿdF4y2BaXGÿdF4y2BaÿGÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba] 测量。加速计读数被假定为对应于由指定的采样率GÿdF4y2Ba采样率GÿdF4y2Ba属性。在过滤器，重力常数GÿdF4y2BaGGÿdF4y2Ba被认为是GÿdF4y2Ba9.81GÿdF4y2Ba女士GÿdF4y2Ba2GÿdF4y2Ba。GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

在传感器主体陀螺仪读数坐标系中弧度/秒，指定为GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba-by-3矩阵。GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba是试样的三列的数目，并GÿdF4y2BagyroReadingsGÿdF4y2Ba代表[GÿdF4y2BaXGÿdF4y2BaÿGÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba] 测量。陀螺仪读数被假定为对应于由指定的采样率GÿdF4y2Ba采样率GÿdF4y2Ba属性。GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

在传感器主体磁力计读数坐标系中μT，指定为GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba-by-3矩阵。GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba是试样的三列的数目，并GÿdF4y2BamagReadingsGÿdF4y2Ba代表[GÿdF4y2BaXGÿdF4y2BaÿGÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba] 测量。磁力计的读数被假定为对应于由指定的采样率GÿdF4y2Ba采样率GÿdF4y2Ba属性。GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

输出参数GÿdF4y2Ba

展开全部GÿdF4y2Ba

取向从本地导航旋转量坐标系到主体坐标系中，返回作为四元或阵列。的尺寸和类型GÿdF4y2Ba取向GÿdF4y2Ba取决于是否GÿdF4y2BaOrienationFormatGÿdF4y2Ba属性设置为GÿdF4y2Ba“四元”GÿdF4y2Ba要么GÿdF4y2Ba“旋转矩阵”GÿdF4y2Ba：GÿdF4y2Ba

  • “四元”GÿdF4y2Ba- 输出是GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba×1四元数，其中的矢量GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba是样本的数目。GÿdF4y2Ba

  • “旋转矩阵”GÿdF4y2Ba- 输出是一个3×3逐GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba旋转矩阵，其中的阵列GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba是样本的数目。GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba四元GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

在传感器主体中表达角速度坐标系中弧度/秒时，返回作为GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba-by-3阵列，其中GÿdF4y2BañGÿdF4y2Ba是样本的数目。GÿdF4y2Ba

数据类型：GÿdF4y2Ba单GÿdF4y2Ba|GÿdF4y2Ba双GÿdF4y2Ba

对象函数GÿdF4y2Ba

使用对象函数，指定系统对象作为第一个输入参数。例如，为了释放一个名为System对象的系统资源GÿdF4y2BaOBJGÿdF4y2Ba，使用此语法：GÿdF4y2Ba

释放（OBJ）GÿdF4y2Ba

展开全部GÿdF4y2Ba

步GÿdF4y2Ba 跑GÿdF4y2Ba系统对象GÿdF4y2Ba算法GÿdF4y2Ba
释放GÿdF4y2Ba 释放资源，并允许更改GÿdF4y2Ba系统对象GÿdF4y2Ba属性值和输入特性GÿdF4y2Ba
重启GÿdF4y2Ba 复位的内部状态GÿdF4y2Ba系统对象GÿdF4y2Ba
克隆GÿdF4y2Ba 创建副本GÿdF4y2Ba系统对象GÿdF4y2Ba
被锁住了GÿdF4y2Ba 确定GÿdF4y2Ba系统对象GÿdF4y2Ba在使用GÿdF4y2Ba

例子GÿdF4y2Ba

全部收缩GÿdF4y2Ba

开立真实脚本GÿdF4y2Ba

加载GÿdF4y2Barpy_9axisGÿdF4y2Ba文件，它包含在音调记录加速度计，陀螺仪，和磁力计传感器数据从一个设备振荡（大约GÿdF4y2BaÿGÿdF4y2Ba轴），则偏航（约GÿdF4y2BažGÿdF4y2Ba轴），然后辊（周围GÿdF4y2BaXGÿdF4y2Ba-轴）。该文件还包含录音的采样率。GÿdF4y2Ba

LD =负载（GÿdF4y2Ba'rpy_9axis.mat'GÿdF4y2Ba）;加速度= ld.sensorData.Acceleration;陀螺= ld.sensorData.AngularVelocity;MAG = ld.sensorData.MagneticField;GÿdF4y2Ba

创建具有采样率互补滤波器对象等于数据的频率。GÿdF4y2Ba

FS = ld.Fs;GÿdF4y2Ba％赫兹GÿdF4y2Ba保险丝= complementaryFilter（GÿdF4y2Ba'采样率'GÿdF4y2Ba，FS）;GÿdF4y2Ba

保险丝加速度计，陀螺仪，以及使用过滤器磁强计数据。GÿdF4y2Ba

Q =保险丝（加速度，陀螺仪，MAG）;GÿdF4y2Ba

可视化的结果。GÿdF4y2Ba

图（eulerd（Q，GÿdF4y2Ba'ZYX'GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba'帧'GÿdF4y2Ba））;标题（GÿdF4y2Ba“姿势推测”GÿdF4y2Ba）;传说（GÿdF4y2Ba“Z旋转”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“Y旋转”GÿdF4y2Ba，GÿdF4y2Ba“X旋转”GÿdF4y2Ba）;ylabel（GÿdF4y2Ba“度”GÿdF4y2Ba）;GÿdF4y2Ba

参考GÿdF4y2Ba

[1]瓦伦蒂，R.，I. Dryanovski，和J.肖。“保持良好的心态：对惯性测量单元和MARGs基于四元数定向过滤器。”GÿdF4y2Ba传感器。GÿdF4y2Ba卷。15，第8号，2015年，第19302-19330。GÿdF4y2Ba

扩展功能GÿdF4y2Ba

C / C ++代码生成GÿdF4y2Ba
生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。GÿdF4y2Ba

也可以看看GÿdF4y2Ba

|GÿdF4y2Ba

介绍了在R2019bGÿdF4y2Ba

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