resamplingPolicyPF

创建重采样策略对象与重采样设置

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描述

该resamplingPolicyPF使用状态估计颗粒过滤器时，应该发生重新采样时为对象存储的设置。该对象包含方法触发重新采样并为此重新采样的相关门槛。使用这个对象作为ResamplingPolicy财产stateEstimatorPF宾语。

政策= resamplingPolicyPF

政策= resamplingPolicyPF创建navParticleResamplingPolicy其中所包含的属性的对象进行修改，以控制重新采样时应当触发。使用这个对象作为ResamplingPolicy财产stateEstimatorPF宾语。

方法用于确定是否应该发生重新采样，指定为字符向量。可能的选择'比'和'间隔'。该'间隔'方法触发器在操作所述颗粒过滤器的有规律的间隔再采样。该'比'方法触发器重采样基于有效总粒子的比例。

重采样之间的固定间隔，指定为一个标量。此间隔时间决定在此期间，校正步骤的重采样被执行。例如，装置2的值重采样执行每第二校正步骤。的价值INF这是从来没有执行重采样手段。

此属性仅适用与TriggerMethod被设定为'间隔'。

最小期望的有效的总颗粒比例，指定为一个标量。粒子的有效数量是当前一组颗粒的有多好近似后验分布的量度。较低的有效粒子比率的装置更小的颗粒被有助于估计和可能需要重采样。如果有效的颗粒的总颗粒的比率低于MinEffectiveParticleRatio中，重采样被触发。