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方向、位置和坐标系统

四元数、欧拉角旋转矩阵,和转换

表示方向和旋转使用四元数数据类型。将四元数与欧拉角之间,旋转矩阵,和旋转向量使用欧拉,rotmat,rotvec功能。

想要了解更多关于四元数数学和它们是如何实现传感器融合和跟踪工具箱™,明白了旋转、取向和四元数。了解更多关于规范和协调系统传感器融合和跟踪工具箱,明白了方向、位置和坐标系统。

功能

初始化和便利的函数

`四元数`	创建一个四元数的数组
`的`	创建四元数与实际数组部分设置为一组和虚部为零
`0`	创建四元数与所有数组部分设置为0
`classUnderlying`	类零件在四元数
`正常化`	四元数归一化
`randrot`	均匀分布随机旋转

数学

`次,. *`	Element-wise四元数乘法
`mtimes, *`	四元数乘法
`刺激`	一个四元数的数组的产物
`- - - - - - -`	四元数减法
`uminus,`	四元数一元-
`连词`	复共轭的四元数
`ldivide。\`	Element-wise四元数左部
`rdivide。/`	Element-wise四元数正确的部门
`经验值`	指数四元数的数组
`日志`	自然对数的四元数的数组
`权力,。^`	Element-wise四元数的力量

指标和插值

`经销`	角距离的弧度
`规范`	四元数规范
`meanrot`	四元数是指旋转
`slerp`	球形线性插值

旋转

`rotateframe`	四元数帧旋转
`rotatepoint`	四元数角度旋转

数组操作

`ctranspose。”`	复共轭转置矩阵的四元数的数组
`转置,”。`	置一个四元数的数组

表示转换

`rotmat`	四元数转换为旋转矩阵
`rotvec`	四元数转换为旋转矢量(弧度)
`rotvecd`	四元数转换为旋转矢量(度)
`部分`	提取零件四元数
`欧拉`	四元数转换为欧拉角(弧度)
`eulerd`	四元数转换为欧拉角(度)
`紧凑的`	四元数的数组转换为N-by-4矩阵

主题

旋转、取向和四元数

这个例子评论概念在三维旋转和如何使用四元数来描述取向和旋转。

低通滤波器使用四元数SLERP取向

这个例子展示了如何使用球形线性插值(SLERP)来创建序列四元数和低通滤波器的噪声轨迹。

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