主要内容

linmod

提取工作点附近的连续时间线性状态空间模型

语法

argout= linmod ('sys'）;argout= linmod ('sys”,x, u);argout= linmod ('sys'， x, u, para);argout= linmod ('sys'， x, u， 'v5');argout= linmod ('sys'， x, u, para， 'v5');argout= linmod ('sys'， x, u, para, xpert, upert， 'v5');

参数

sys

Simulink的名称金宝app®从中提取线性模型的系统。

x和u

状态(x)及输入(u)向量。如果指定了，它们将设置提取线性模型的工作点。当模型使用model块具有模型引用时，您必须使用Simulink结构格式来指定金宝appx．提取x结构，使用以下命令:

x = 金宝appSimulink.BlockDiagram.getInitialState ('sys'）;

然后，您可以通过编辑来更改该结构中的操作点值x.signals.values．

如果状态包含不同的数据类型(例如，“双”和“uint8”)，则不能使用向量指定此状态。你必须使用结构。此外，如果状态数据类型为，则只能将状态指定为向量“双”．

Ts

离散时间线性化模型的采样时间

“v5”

调用在MATLAB之前创建的扰动算法的可选参数®5.3。调用这个可选参数等同于调用linmodv5．

帕拉

一个包含三个元素的可选参数的向量:

  • 帕拉(1)- delta的摄动值，用于对状态和模型输入进行摄动的值。这是有效的线性化使用“v5”国旗。默认值为1e-05。

  • 帕拉(2)——线性化时间。对于时间函数块，可以使用非负值设置该参数，给出时间(t)，当线性化模型时，S金宝appimulink会计算块。默认值为0。

  • 帕拉(3)——设置帕拉(3)= 1删除与没有从输入到输出路径的块相关联的额外状态。默认值为0。

爱视宝和upert

摄动值用于对模型的所有状态和输入进行摄动。默认值为

Xpert = para(1) + 1e-3*para(1)*abs(x)

的模型引用时模型块，则必须使用Simulink结构格式指定金宝app爱视宝．提取爱视宝结构，使用以下命令:

爱视宝= Sim金宝appulink.BlockDiagram.getInitialState ('sys'）;

然后，您可以通过编辑来更改该结构中的扰动值xpert.signals.values．

扰动输入参数仅在调用在MATLAB 5.3之前创建的扰动算法时可用，或者通过调用linmodv5或指定的“v5”输入参数linmod．

argout

linmod，dlinmod,linmod2如果你指定方程的输出(左边)如下所示，则返回状态空间表示:

  • ［一个，B，C，D] = linmod ('sys'，x，u）得到的线性化模型sys用指定的状态变量围绕一个工作点x和输入u．如果您省略x和u，默认值为零。

linmod和dlinmod两者都返回线性化系统的传递函数和MATLAB数据结构表示，这取决于你如何指定方程的输出(左手边)。使用linmod作为一个例子:

  • [num, den] = linmod(')sys'，x，u）以传递函数形式返回线性化的模型。

  • sys_struc = linmod ('sys'，x，u）返回一个结构，该结构包含线性化的模型，包括状态名称、输入和输出名称以及关于操作点的信息。

描述

linmod通过将模型中的每个块分别线性化，计算一个线性状态空间模型。

linmod从描述为Simulink模型的常微分方程系统获得线性模型。金宝app在Simulink块图中使用import和Outport块表示输入和金宝app输出。

默认算法对大多数块使用预编程的解析块雅可比矩阵，这应该导致比块输入和状态的数值扰动更精确的线性化。有预编解析雅可比矩阵的块列表在金宝app仿真软件控制设计™文档以及关于线性化的逐块分析算法的讨论。

默认算法还允许对问题块进行特殊处理，例如运输延迟和量化器．有关更多信息和选项，请参阅这些块的掩码对话框。

笔记

缺省情况下，系统时间为0。对于依赖于时间的系统，可以设置这个变量帕拉为两元素向量，其中第二个元素用于设置的值t得到线性模型。

保持了状态从非线性模型到线性模型的顺序。对于Si金宝appmulink系统，可以使用以下方法获得包含与每个状态相关联的块名称的字符向量变量

(大小、x0 xstring) =sys

在哪里xstring是由字符串组成的向量我属性关联的块名称我th状态。在图上输入和输出按顺序编号。

对于单输入多输出系统，可以使用该程序转换为传递函数形式ss2tf或以零极形式使用ss2zp．您还可以使用以下方法将线性化的模型转换为LTI对象党卫军．此函数生成状态空间形式的LTI对象，可以使用以下方法将其进一步转换为传递函数或零极增益形式特遣部队或zpk．

的默认算法linmod处理传输延迟块，用Pade近似替换块的线性化。为“v5”算法，线性化一个包含导数或传输延迟块的模型可能是麻烦的。有关更多信息，请参见线性化模型．

另请参阅

||

介绍了R2007a

金宝app仿真软件文档

金宝app

基于模型的嵌入式控制系统设计

基于模型的嵌入式控制系统设计

下载白皮书