打开pidtrack_demo模型使用下面的命令，并运行模拟。模拟产生一个未优化的阶跃响应和用于优化的初始数据。

open_system（'pidtrack_demo'）

双击范围块，以查看未优化的阶跃响应。

双击阶跃响应规格块，以查看对植物响应的约束，包括上升时间，稳定时间和最大过冲。

双击参考跟踪特性块，以查看该控制器具有跟踪参考信号。

您可以使用响应优化工具的推出应用菜单在Simulink工金宝app具条，或者sdotool在MATLAB命令。您可以通过第一开口在模型底部启动的响应优化工具预配置的优化任务橙色块上的模型，并通过双击。从响应优化工具，按绘制模型响应按钮来模拟模型，并显示最初的设计满足如何设计要求。

在图中的实线指示植物应答，而不考虑的不确定性和虚线表示不确定的反应。

我们按启动优化优化从响应优化工具按钮。

调谐参数是将PID控制器增益KP，文和KD。该工厂参数A1和a2仅10％（不确定性）内公知的。

优化试图最小化的实际和理想的响应之间的标称值（实线）和最小最大值（虚线）的间隙/A1和a2。

该地块被更新，表明了设计要求，现在满足。

％关闭模型bdclose（'pidtrack_demo'）