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writeAngularPosition

在闭环位置控制中按指定角度旋转直流电机

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writeAngularPosition (pidObj、位置)
writeAngularPosition (pidObj、位置、模式)

描述

writeAngularPosition (pidObj，位置）旋转直流电机轴与编码器反馈在闭环位置控制指定的弧度位置。

writeAngularPosition (pidObj，位置，模式）在闭环位置控制中，通过编码器的反馈旋转直流电机轴，以弧度指定的位置和指定的模式。

例子

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打开生活的脚本

创建一个连接到纳米动力载体。

arduinoObj = arduino (“/ dev / ttyACM0”，“Nano33IoT”，“库”，“MotorCarrier”）;mcObj = motorCarrier (arduinoObj);

中创建到PID电机的连接位置控制模式。

pidObj = pidMotor (mcObj 1“位置”）;

在闭环控制中，根据编码器1的反馈，将电机相对于初始位置旋转45弧度。

writeAngularPosition (pidObj, 45岁);
打开生活的脚本

创建一个连接到纳米动力载体。

arduinoObj = arduino (“/ dev / ttyACM0”，“Nano33IoT”，“库”，“MotorCarrier”）;mcObj = motorCarrier (arduinoObj);

中创建到PID电机的连接位置控制模式。

pidObj = pidMotor (mcObj 1“位置”）;

在闭环控制中，根据编码器1的反馈，将电机相对于初始位置旋转45弧度。

writeAngularPosition (pidObj, 45岁,“abs”）;

输入参数

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连接到MKR电机载体或纳米电机载体上的PID电机位置控制模式，指定为对象。

直流电动机轴的位置，以弧度表示。

旋转角度的计算方式，规定为腹肌或rel．在腹肌和rel模式下，根据编码器寄存器的电流计数计算电机轴的旋转角度。在腹肌模式下，电机在当前位置和期望位置之间的角度差旋转。在rel模式，电机旋转的角度是输入。

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