陀螺仪
测量偏航旋转度
- 库:
金宝app基于ARM cort金宝appex的VEX微控制器/传感器的Simulink Coder支持包
描述
的陀螺仪块测量旋转的角度(偏航)沿陀螺仪传感器的单轴。在图表中，垂直轴上方的箭头表示偏航。箭头的方向显示陀螺仪传感器读数的正方向。
块输出角度(以度为单位)为双精度标量值。当您以顺时针方向旋转陀螺仪传感器时，刻度数会减少。逆时针方向旋转编码器时，刻度数增加。
使用校准乘数参数，校准陀螺仪和减少漂移陀螺仪传感器读数。漂移是由于外部因素如温度、机械振动和电机磁场的影响而在读数中引入的正偏置或负偏置。经过校准的传感器可以帮助您减少漂移，并在传感器读数中获得可接受的精度范围。要了解如何校准陀螺仪传感器，请参见．
在模拟过程中，没有硬件，如果没有源块连接到模拟输入端口，则该块发出零。看到Block在模拟中产生零或什么都不做．为了实现仿真行为，从VEX微控制器库中的Utilities库中连接一个源块。
类的输入端口连接的任何模拟块在代码生成过程中陀螺仪块被忽略，对生成的代码没有影响。
为了使此块生成的代码与陀螺仪传感器正常工作，将VEX 7.2伏电池连接到微控制器。在将程序下载到VEX微控制器之前，请打开电池。打开电池后，请不要移动装有陀螺仪传感器的机器人，以便正确初始化陀螺仪。
港口
输入
输出
参数
模拟端口—模拟端口号
1(默认)|2|3.|4|5|6|7|8
选择陀螺仪传感器所连接的微控制器上的模拟端口号。
校准乘数-常数调整块读数
196(默认)|0到65535之间的任何值
指定一个值以消除块读数输出中的正偏置或负偏置。要校准传感器，请尝试不同的范围，直到达到可接受的精度范围。
当陀螺仪读数大于实际转速时，减小转速校准乘数价值。当陀螺仪读数小于实际旋转时，增大校准乘数价值。
复位模式—复位模式，用于重置陀螺仪传感器读数
没有复位(默认)|在每个采样时间重置|外部信号复位
在示例表中，假设块采样时间为1秒。时刻T = 0时的旋转角度为0度。
该块支持的不同重置模式有:金宝app
没有复位-陀螺仪读数不复位，块输出总旋转角度。例如，在表中，T = 1时，陀螺仪传感器逆时针旋转20度，因此输出为20。
在T = 1 ~ T = 2之间，陀螺仪传感器逆时针旋转10度。因此，在T = 2时，偏航旋转为30 (T = 1时为20,T = 2时为10)。
在这种复位模式下，任意时刻的输出是前一个偏航旋转与当前偏航旋转的累积和。
在每个采样时间重置-对于每个采样周期，块输出陀螺仪读数，然后将其重置为0。例如，在表中，T = 1时，陀螺仪传感器逆时针旋转20度，因此输出为20。
在T = 1和T = 2之间，陀螺仪传感器逆时针旋转10度，因此输出为10。
在这种复位模式下，输出是某一特定时刻的偏航旋转。
外部信号复位—陀螺仪读数根据输入值重置为0Rst端口。当你发送一个不是0的值到块输入，陀螺仪读数重置为0。对于每个采样周期，块输出陀螺仪读数自最后复位。例如，在表中，当外部信号为0时，输出的计算方法与
没有复位模式。当外部信号非零时，输出的计算方法与在每个采样时间重置模式。
增加模拟输入端口—如果要运行普通模式模拟，请指定
Off(默认)| on
如果您希望使用提供输入值的源块进行普通模式模拟，请选择此参数。
样品时间-指定块读取旋转的频率
0.2(默认)
指定块读取旋转的频率(以秒为单位)。
依赖关系
如果你设置复位模式参数外部信号复位或选择增加模拟输入端口参数,样品时间参数被隐藏，值被继承(采样时间= -1)。
版本历史
在R2017a中引入
您也可以从以下列表中选择一个网站: