主要内容
跟踪一个绿球使用MATLAB®支持包的Ryze®Tello无人机金宝app
这个例子向您展示了如何使用MATLAB®支持包跟踪一个绿球的Ryze®Tello无人机。金宝app
介绍
MATLAB®支持包的R金宝appyze®Tello无人机，让您捕捉图像从Ryze无人机，并把那些权利到MATLAB处理。
所需的硬件
要运行此示例，您需要以下内容:
一架充满电的瑞兹无人机
有WiFi连接的电脑
任务1 -硬件设置
启动瑞兹无人机。
将你的电脑连接到无人机的Wifi网络。
任务2 -创建一个ryze对象
创建一个ryze对象。
ryzeObj = ryze ();
任务3 -连接无人机的摄像头
连接瑞兹·泰罗无人机的FPV摄像头
cameraObj =相机(ryzeObj);
任务4 -起飞无人机
从一个水平面上起飞瑞兹无人机。
在MATLAB命令提示符处执行以下命令，使无人机起飞。
起飞(ryzeObj);
任务5 -追踪球
我们将把轨迹球功能上的图像捕获的无人机在一个循环。的轨迹球函数接受以下输入:
连接到瑞兹·泰罗无人机
无人机的FPV摄像机拍摄的图像
被认为是绿色的像素的绿色分量强度的最小值。根据飞行环境调整此值
无人机从图像中心的最小偏移量。如果偏移超过这个值，那么无人机的位置必须调整。
无人机持续跟踪球60秒。
蒂姆=抽搐;时间= 60;minGreenIntensity = 40;minOffset = 30;while(toc(tim) < duration) img = snapshot(cameraObj);trackBall(ryzeObj, img, minGreenIntensity, minOffset);暂停(0.1);结束
这个绿色的球在界外。移动无人机，把它控制在阈值内。
绿球现在在门槛内。
任务6 -降落无人机
无人机着陆。
土地(ryzeObj);
任务7 -清理
完成后，清除与瑞兹无人机的连接。
清楚ryzeObj;
轨迹球算法
的轨迹球算法用于:
从FPV相机图像中提取RGB颜色成分。
找出图像中绿色像素的指数。
在捕获的图像中找到绿色球的中心。
找出绿色球从图像中心的位移。
确定移动无人机的方向，将球带到图像的中心。
有关的更多信息轨迹球功能,打开TrackGreenBallExample然后在MATLAB命令行中执行以下命令:
打开(“trackBall.m”)
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