车辆横向加速度速度不同
这个例子展示了如何使用车辆动力学常数半径参考应用程序来分析速度对车辆横向动力学的影响。具体地说,您可以检查运行时的横向加速度机动速度不同。信息类似的动作,看到SAE J266_199601标准和ISO 4138:2012。
在操作期间,车辆使用预测驱动模型保持预先确定转弯半径以一定的速度。
参考应用程序的更多信息,请参阅常数半径机动。
helpersetupcr;
运行一个常数半径回旋余地
1。打开参考发生器。默认情况下,策略与这些参数设置:
机动- - - - - -
恒定的半径使用maneuver-specific驱动程序、初始位置和场景——在
纵向速度参考- 35英里每小时
半径值- 100米
2。选择参考发生器块3 d引擎选项卡。默认情况下,3 d引擎参数禁用。三维可视化引擎平台需求和硬件建议,看到虚幻引擎模拟环境要求和限制。
3所示。运行操作使用默认设置。当模拟运行时,查看车辆信息。
mdl =“CRReferenceApplication”;sim (mdl);
# # #开始连续模型参考模拟构建。# # #模型参考仿真目标动力传动系统是最新的。# # #模型参考仿真目标PassVeh14DOF是最新的。# # #模型参考仿真目标SiMappedEngineV是最新的。构建总结0 3模型建立(3模型已经更新)构建持续时间:0 h 0米14.186秒
车辆位置窗口,查看车辆纵向距离函数或外侧的距离。黄线显示了偏航率。蓝线显示了转向角。
在可视化子系统,打开控制,速度,Lat Accel块显示转向角范围,速度,和横向加速度与时间。
扫描速度
运行半径不断引用应用程序有三个不同的速度。停止仿真如果车辆超过5 g的横向加速度阈值。
1。常数参考应用程序模型CRReferenceApplication半径,打开参考发生器。的纵向速度设定值,xdot_r块参数设置车辆速度。默认情况下,速度是每小时50英里。
2。启动信号记录速度、车道和ISO的信号。您可以使用仿真软件®编辑器,或者金宝app或者,这些MATLAB®命令。保存模型。
选择参考发生器停止模拟横向加速度阈值参数。
set_param ([mdl“/参考发生器”),“cr_ay_stop”,“上”);
启动信号参考信号发生器Vis外港的日志记录。
ph = get_param (“CRReferenceApplication /参考发生器”,“PortHandles”);set_param (ph.Outport (1),“数据采集”,“上”);
启用信号日志记录的外港客运车辆块信号。
ph = get_param (“CRReferenceApplication /客运车辆”,“PortHandles”);set_param (ph.Outport (1),“数据采集”,“上”);
在可视化子系统,使信号ISO块的日志记录。
set_param ([mdl“可视化/ ISO 15037 - 1:2006”),“测量”,“启用”);
3所示。设置速度设定点向量,xdot_r,您想要调查。例如,在命令行中,键入:
vmax =(35岁,40岁,45岁);numExperiments =长度(vmax);
4所示。创建一个数组模拟输入,设置参考发生器块参数纵向速度参考,xdot_r等于xdot_r。
为idx = numExperiments: 1:1 (idx) = Si金宝appmulink.SimulationInput (mdl);在(idx) = (idx) .setBlockParameter (mdl“/参考发生器”),…“xdot_r”num2str (vmax (idx)));结束
5。保存模型和运行模拟。
save_system (mdl)抽搐;simout = parsim (,“ShowSimulationManager”,“上”);toc;
(09 - 1月- 2023 12:17:49)检查可用性平行池……开始平行池(parpool)使用过程的概要文件…连接到平行池6工人。(09 - 1月- 2023 12:18:45)开始仿真软件并行金宝app工人……(09 - 1月- 2023 12:19:08)加载项目并行的工作……(09 - 1月- 2023 12:19:08)配置模拟缓存文件夹在平行的工人……(09 - 1月- 2023 12:19:20)加载模型并行的工作……(09 - 1月- 2023 12:20:08)运行模拟……(09 - 1月- 2023 12:22:18)完成1 3模拟运行(09 - 1月- 2023 12:22:19)完成2 3模拟运行(09 - 1月- 2023 12:22:19)完成3的模拟运行(09 - 1月- 2023 12:22:19)清理平行工人……运行时间是290.844402秒。
6。关闭仿真数据检查器窗口。
使用模拟数据检查分析的结果
使用模拟数据检查员来检查结果。您可以使用UI,或者命令行功能。
1。检查员打开模拟数据。在仿真软件将来金宝app发布的模拟选项卡,在审查结果,点击数据检查。
在仿真数据检查,选择进口。
在进口对话框中,明确logsout。选择
simout (1),simout (2),simout (3)。选择进口。
使用模拟数据检查员来检查结果。
2。另外,使用这些MATLAB命令绘制纵向速度,横向加速度,方向盘角度。
为idx = 1: numExperiments%创建sdi运行对象simoutRun (idx)金宝app = Simulink.sdi.Run.create;simoutRun (idx) . name = (“速度= 'num2str (vmax (idx)));add (simoutRun (idx),“var”simout (idx));结束sigcolor = [0 1 0 0 0 1; 1 0 1];为idx = 1: numExperiments%提取横向加速度,位置,指导msignal (idx) = getSignalsByName (simoutRun (idx),“xdot_mph”);msignal (idx)。LineColor = sigcolor ((idx):);ssignal (idx) = getSignalsByName (simoutRun (idx),“SteerAngle”);ssignal (idx)。LineColor = sigcolor ((idx):);asignal (idx) = getSignalsByName (simoutRun (idx),“唉”);asignal (idx)。LineColor = sigcolor ((idx):);结束金宝appSimulink.sdi。视图Sim金宝appulink.sdi.setSubPlotLayout (3,1);为idx = 1: numExperiments%绘制横向位置、转向角和横向加速度plotOnSubPlot (msignal (idx), 1, 1, true);plotOnSubPlot (ssignal (idx)、2、1, true);plotOnSubPlot (asignal (idx)、3、1, true);结束
结果类似于这些情节,这表明,最大的横向加速度时车辆速度是45英里。
进一步分析
进一步探索结果,使用这些命令提取横向加速度,转向角和车辆的轨迹simout对象。
1。提取横向加速度和转向角。图数据。结果是类似的情节。
图为idx = 1: numExperiments%提取数据日志=得到(simout (idx),“logsout”);sa = log.get (“方向盘角”). values;唉= log.get (横向加速度的). values;firstorderfit = polyfit (sa.Data ay.Data 1);获得(idx) = firstorderfit (1);legend_labels {idx} = [num2str (vmax (idx)),迈:收益= ',…num2str(获得(idx)),“米/(度s ^ 2)”];%的阴谋转向角和横向加速度情节(sa.Data ay.Data)在结束%将标签添加到情节传奇(legend_labels“位置”,“最佳”);标题(横向加速度的)包含(的转向角(度))ylabel (“加速度(m / s ^ 2)”网格)在
2。提取车辆路径。图数据。结果是类似的情节。
图为idx = 1: numExperiments%提取数据日志=得到(simout (idx),“logsout”);xValues = getSignalsByName (simoutRun (idx),“乘用车:1. body.inertfrm.cg.disp.x”). values;yValues = getSignalsByName (simoutRun (idx),“乘用车:1. body.inertfrm.cg.disp.y”). values;x = xValues.Data;y = yValues.Data;legend_labels {idx} = [num2str (vmax (idx)),“英里”];%绘制车辆位置轴(“平等”情节(y、x)在结束%将标签添加到情节传奇(legend_labels“位置”,“最佳”);标题(“车辆路径”)包含(“Y位置[m]”)ylabel (“X位置[m]”网格)在
引用
[1]J266_199601。稳态定向控制测试程序为乘用车和轻型卡车。Warrendale,爸爸:SAE国际,1996年。
[2]ISO 4138:2012。乘用车——稳态循环驾驶行为——开环测试方法。ISO(国际标准化组织),2012年。
另请参阅
金宝appSimulink.SimulationInput|金宝appSimulink.SimulationOutput|polyfit
