偏航稳定性在变道面

这个例子显示如何运行在不同的路面上的车辆动态双车道变更操作，分析车辆横摆稳定性，并确定演习的成功。

ISO 3888-2¹定义了双车道变更操作来测试车辆的障碍物躲避性能。在测试中，该驱动程序：

加速直到车辆击中目标速度
松开油门踏板
转方向盘遵循路径进入左侧车道
转方向盘遵循的路径返回到正确的车道

通常情况下，视锥细胞标记车道边界。如果车辆和驾驶员可以协商的动作而没有碰到一个圆锥体，车辆通过的考验。

有关参考应用程序的更多信息，请参阅双车道变更操作。

运行双车道变更操作

创建并打开双车道变换参考应用的工作副本。
```
vdynblksDblLaneChangeStart
```
打开车道变换基准发生器块。默认情况下，机动设置这些参数：
- 纵向入口速度设定值- 35英里每小时
- 车宽- 2米
- 横向参考位置断点和横向参考数据- 值，它说明横向参考轨迹作为纵向距离的函数
在可视化子系统，打开3D引擎块。默认情况下，3D引擎参数设置为残。对于3D可视化引擎平台的要求和硬件建议，请参阅三维可视化引擎的要求。
运行演习。作为模拟运行，查看车辆信息。
- 在本车位置的窗口，查看车辆的纵向距离为横向距离的函数。
- 在可视化子系统，打开车道改变范围块，用于显示横向位移作为时间的函数。
  - 红线 - 锥标记车道边界
  - 蓝线 - 参考轨迹
  - 绿线 - 实际轨迹
  绿线不来接近红线标记锥。
- 在可视化子系统，如果启用3D引擎方框可视化环境中，可以查看在车辆响应AutoVrtlEnv窗口。

扫描表面摩擦

运行在具有不同摩擦系数的缩放三个表面的参考应用。使用结果来分析偏航稳定性和帮助确定演习的成功。

在双车道变换参考应用模型DLCReferenceApplication，打开环境子系统。该摩擦块参数恒值指定摩擦比例系数。默认情况下，摩擦系数的缩放是1.0。参考应用程序使用系数在每个时间步长来调整摩擦。

在可视化子系统，使能信号记录。您可以使用Simulink的金宝app^®编辑或者，MATLAB^®命令。保存模型。

模型元素	金宝appSimulink的主编
VehFdbk运行轨迹
车道运行轨迹
ISO 15037-1：2006块
3D引擎块

可替代地，使用这些命令，以使信号记录和保存模型。

％打开模型MDL ='DLCReferenceApplication';open_system（MDL）;％启用VehFdbk信号记录pH值= get_param（'DLCReferenceApplication /可视/ VehFdbk'，'PortHandles'）;set_param（ph.Outport，'数据记录'，'上'）;％启用泳道信号记录pH值= get_param（'DLCReferenceApplication /可视/里'，'PortHandles'）;set_param（ph.Outport，'数据记录'，'上'）;％启用ISO块信号记录set_param（[MDL'/可视化/ ISO 15037-1：2006']'测量'，“启用”）;％禁用3D环境set_param（[MDL'/可视/ 3D引擎']'engine3D'，“已禁用”）;save_system（MDL）

设置一个载体与摩擦系数缩放，lambdamu，要进行调查。例如，为了检查摩擦系数缩放等于0.9，0.95和1.0在命令行中输入：
```
MDL ='DLCReferenceApplication';open_system（MDL）;％定义的参数集来扫lambdamu = [0.9，0.95，1.0];numExperiments =长度（lambdamu）;
```

创建的模拟输入，设定的数组lambdamu等于摩擦恒定块参数。

％创建Simulink.Simulatio金宝appnInputs的阵列对于IDX = numExperiments：-1：1（IDX）= Simu金宝applink.SimulationInput（MDL）;在（IDX）=在（IDX）.setBlockParameter（[MDL“/环境/摩擦”]'值'['那些（4,1）。*'，num2str（lambdamu（IDX））]）;结束

在30秒设置仿真停止时间。保存模型和运行模拟。如果可能，使用并行计算。

set_param（MDL，“停止时间”，'30'）save_system（MDL）抽动;simout = parsim（在，'ShowSimulationManager'，'上'）;TOC;

导入模拟结果对仿真数据检查。
1. 在Simuli金宝appnk的编辑器工具栏上，单击数据检查按键。
2. 在仿真数据检查，选择进口。
3. 在导入对话框中，清除logsout。选择simout（1），simout（2）和simout（3）。选择进口。
4. 选择每次运行。对于每次运行，右击到运行重命名为摩擦比例系数对应于该模拟。
探索模拟数据检查的结果。
- 为了评估机动测试时的成功lambdamu等于0.9，0.95和1.0，绘制上车道边界，，较低的车道边界，和横向车辆的距离，ÿ。
  该结果与这些情节，这显示了运行结果。结果表明，车辆的横向位置不接近车道边界。
- 为了评估该路面的横摆稳定性，情节横向加速度，AY，横向车辆的距离，ÿ，横摆角，PSI和偏航率，[R。
  该结果与这些地块。结果表明，该车辆具有大约0.72弧度的横摆率/秒时的摩擦系数的缩放等于1。

为了进一步探索的结果，使用这些命令来提取的横向加速度，转向角，并从车辆的行驶轨迹simout宾语。

提取的横向加速度和转向角。图中的数据。

从simout对象％剧情的结果：横向加速度VS转向角数字对于IDX = 1：numExperiments％提取数据日志= simout（IDX）获得（'logsout'）;SA = log.get（“方向盘角度”）.Values;AY = log.get（“横向加速度”）.Values;legend_labels {IDX} = ['lambdamu ='，num2str（lambdamu（IDX））];％剧情操舵角的横向加速度图（sa.Data，ay.Data）保持上结束％的标签添加到地块传说（legend_labels，'位置'，'最好'）;标题（“横向加速度”）xlabel（“转向角度[度]”）ylabel（“加速度[米/秒2]”）网格上

结果与此类似的情节。他们表明，当摩擦比例系数是出现最大横向加速度1。

提取车辆路径。图中的数据。

数字对于IDX = 1：numExperiments％提取数据日志= simout（IDX）获得（'logsout'）;VehFdbk = log.get（'VehFdbk'）;X = VehFdbk.Values.Body.X;Y = VehFdbk.Values.Body.Y;legend_labels {IDX} = ['lambdamu ='，num2str（lambdamu（IDX））];％绘制车辆定位图（y.Data，x.Data）保持上结束％的标签添加到地块传说（legend_labels，'位置'，'最好'）;标题（“车辆路径”）xlabel（'Y位置[米]'）ylabel（'X位置[米]'）网格上

结果与此类似的情节。它们表明，当摩擦比例系数是发生最大横向车辆位置0.9。

也可以看看

金宝appSimulink.SimulationInput|金宝appSimulink.SimulationOutput

参考

[1] ISO 3888-2：2011。乘用车 - 的测试赛道为一个严重的车道变更操纵。