dataPath公司= downloadSydneyUrbanObjects (tempdir);dsTrain = loadSydneyUrbanObjectsData (dataPath公司);dataOut =预览(dsTrain)

图pcshow (dataOut {1});标题(dataOut {2});

dsAugmented =变换(dsTrain @augmentPointCloud);

dataOut =预览(dsAugmented)

图pcshow (dataOut {1});标题(dataOut {2});

函数datasetPath = downloadSydneyUrbanObjects (dataLoc)如果nargin == 0 dataLoc = pwd();结束dataLoc =字符串(dataLoc);url =“http://www.acfr.usyd.edu.au/papers/data/”;name =“sydney-urban-objects-dataset.tar.gz”;如果~ (fullfile (dataLoc,存在“sydney-urban-objects-dataset”)，“dir”) disp (“下载悉尼城市对象数据集…”）;解压(fullfile (url,姓名),dataLoc);结束datasetPath = dataLoc.append (“sydney-urban-objects-dataset”）;结束函数ds = loadSydneyUrbanObjectsData (datapath公司、折叠)% loadSydneyUrbanObjectsData数据存储与点云和%悉尼城市对象数据集的关联分类标签。％% ds = loadSydneyUrbanObjectsData(datapath)构造一个数据存储%表示悉尼城市的点云和相关类别%对象数据集。输入，数据路径，是一个字符串或字符数组%表示悉尼城市对象的根目录路径%的数据集。％% ds = loadSydneyUrbanObjectsData(___，折叠)可选允许控件中包含的所需折叠的%规格%输出ds。例如，[1 2 4]指定您想要第一个，%数据集的第二和第四次折叠。默认值:[1 2 3 4]。如果Nargin < 2 fold = 1:4;结束datapath公司=字符串(datapath公司);路径= fullfile (datapath公司,“对象”, filesep);%现在，在数据存储中包含所有的折叠foldNames {1} = importdata (fullfile (datapath公司,“折叠”，“fold0.txt”));foldNames {2} = importdata (fullfile (datapath公司,“折叠”，“fold1.txt”));foldNames {3} = importdata (fullfile (datapath公司,“折叠”，“fold2.txt”));foldNames {4} = importdata (fullfile (datapath公司,“折叠”，“fold3.txt”));名称= foldNames(折叠);名称= vertcat(名字{:});fullFilenames = append(路径、名称);ds = fileDatastore (fullFilenames,“ReadFcn”@extractTrainingData,“FileExtensions”，“。斌”）;结束函数dataOut = extractTrainingData(fname) [pointData,intensity] = readbin(fname);[~、名称]= fileparts(帧);name =字符串(名称);名称= extractBefore(名称、“。”）;labelNames = [“四轮驱动”，“台”，“自行车”，“自行车”，．..“建筑”，“公共汽车”，“汽车”，“自行车”，“挖土机”，“行人”，“支柱”，．..“极”，“职位”，“摩托车”，“ticket_machine”，“traffic_lights”，“traffic_sign”，．..“预告片”，“垃圾”，“树”，“卡车”，“树干”，“伞”，“哑巴”，“范”，“植物”］;标签=分类(名称、labelNames);dataOut = {pointCloud (pointData“强度”、强度),标签};结束函数(pointData、强度)= readbin(帧)% readbin悉尼城市对象二进制数据的读取点和强度数据%的文件。% names = ['t'，'intensity'，'id'，…% ' x ', ' y ', ' z ',……%“方位”、“范围”、“pid”)％% format = ['int64'， 'uint8'， 'uint8'，…% 'float32'， 'float32'，…% 'float32'， 'float32'， 'int32']fid = fopen(帧,“r”）;c = onCleanup(@() fclose(fid));fseek(支撑材10 1);从开始位置移动到第一个X点位置10个字节X =从文件中读(fid,正无穷,“单一”, 30);fseek (fid, 14日1);Y =从文件中读(fid,正无穷,“单一”, 30);fseek(支撑材,18岁,1);Z =从文件中读(fid,正无穷,“单一”, 30);fseek(支撑材8 1);强度=从文件中读(fid,正无穷,“uint8”33);pointData = [X, Y, Z];结束函数dataOut = augmentPointCloud(data) ptCloud = data{1};标签={2}数据;%对Z轴进行随机旋转。tform = randomAffine3d (“旋转”，@() deal([0 0 1]，360*兰特)，“规模”[0.98, 1.02],“XReflection”,真的,“YReflection”,真正的);%绕z轴随机旋转ptCloud = pctransform (ptCloud tform);%对点云中的每个点应用抖动amountOfJitter = 0.01;numPoints =大小(ptCloud.Location, 1);D = 0(大小(ptCloud.Location),“喜欢”, ptCloud.Location);D (: 1) = diff (ptCloud.XLimits) *兰德(numPoints, 1);D (:, 2) = diff (ptCloud.YLimits) *兰德(numPoints, 1);D (: 3) = diff (ptCloud.ZLimits) *兰德(numPoints, 1);D = amountOfJitter。* D;ptCloud = pctransform (ptCloud D);dataOut = {ptCloud、标签};结束