基于颜色的道路跟踪

示例模型

下面的图显示了基于颜色的道路跟踪模型:

算法

算法执行搜索的例子定义左边和右边的道路通过分析视频图像颜色的变化行为。第一次搜索边缘像素,或一条线穿过足够数量的颜色像素,以先到期者作准,开始从底部中心的形象。搜索移动到左上角和正确的图像。

处理低质量的视频序列,道路两边可能很难看到,或阻塞,有效的算法将等待多个帧边缘信息。例子使用相同的过程来决定何时开始忽视的一面。

跟踪结果

检测窗口显示道路两侧发现在当前视频帧。

当没有路两边随处可见,跟踪窗口会显示一个错误的象征。

当只有一个路边是可见的,这个例子显示一个箭头平行于路边。箭头的方向是朝上交点之间的路边和图像边界。

在路的两边都是可见的,这个例子显示了一个箭头在路的中心方向计算平均方向的左右。