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rigidtform3d

三维刚性几何变换

自从R2022b

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    描述

    一个rigidtform3d对象存储信息三维刚性几何变换,使正向和反向转换。

    创建

    语法

    tform = rigidtform3d
    tform = rigidtform3d (R,翻译)
    tform = rigidtform3d (eulerAngles、翻译)
    tform = rigidtform3d (A)
    tform = rigidtform3d (tformIn)

    描述

    tform = rigidtform3d创建一个rigidtform3d对象执行身份转换。

    tform = rigidtform3d (R,翻译)创建一个rigidtform3d对象执行一个刚性变换基于指定的值R和翻译属性。这些属性表示的旋转矩阵和大量的翻译x- - - - - -,y- - - - - -,z的方向。

    例子

    tform = rigidtform3d (eulerAngles,翻译)创建一个rigidtform3d对象执行一个刚性变换基于欧拉角和指定的值翻译财产。

    tform = rigidtform3d (A)创建一个rigidtform3d对象并设置属性一个指定的3 d刚性变换矩阵。

    tform = rigidtform3d (tformIn)创建一个rigidtform3d从另一个几何对象转换对象,tformIn,代表一个有效的三维刚性几何变换。

    输入参数

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    欧拉角在x, y, z订单在度,转换指定为一个数值向量的形式(rx ry rz)。欧拉角设置R房地产作为一个产品的三个旋转矩阵根据:

    Rx = [1 0 0;0 cosd (rx)信德(rx);0信德(rx) cosd (rx)];Ry = [cosd(一)0信德(办法);0 1 0;信德(一)0 cosd(一)];Rz = [cosd (Rz)信德(Rz) 0;信德(rz) cosd (rz) 0;0 0 1);R = Rz *一*的处方;

    数据类型:双|单

    严格的三维几何变换,指定为一个affinetform3d对象,rigidtform3d对象,simtform3d对象,或transltform3d对象。

    属性

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    提出三维刚性变换,指定为一个4×4数字矩阵。当您创建对象时,您还可以指定一个作为一个3×4数字矩阵。在这种情况下,对象连接行向量(0 0 0 1)的矩阵,形成一个4×4矩阵。默认的一个是单位矩阵。

    矩阵一个变换点(u,v,w)输入坐标空间中的点(x,y,z)在输出坐标空间使用公约:

    ( x y z 1 ] = Α × ( u v w 1 ]

    为一个刚性变换,一个的形式:

    Α = ( R ( 1 , 1 ) R ( 1 , 2 ) R ( 1 , 3 ) t x R ( 2 , 1 ) R ( 2 , 2 ) R ( 2 , 3 ) t y R ( 3 , 1 ) R ( 3 , 2 ) R ( 3 , 3 ) t z 0 0 0 1 ]

    其中每个元素R (i, j)是元素(我,j)指定的旋转矩阵R财产。tx,ty,tz的翻译在吗x- - - - - -,y- - - - - -,z方向,分别对应翻译财产。

    数据类型:双|单

    旋转矩阵,指定为一个3×3数字矩阵。旋转的旋转矩阵有效果的z设在第一,然后y设在,然后x设在。

    转换翻译,指定为一个数值向量的形式txtytz]。

    数据类型:双|单

    这个属性是只读的。

    维度的几何变换的输入和输出点,指定为3。

    数据类型:双

    对象的功能

    反 逆几何变换
    outputLimits 发现输出空间限制给定的输入空间的限制
    transformPointsForward 应用提出的几何变换
    transformPointsInverse 应用逆几何变换

    例子

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    打开生活的脚本

    指定欧拉角和大量的翻译。

    角= (90 0);翻译= (10 20.5 15);

    创建一个rigidtform3d对象执行指定的旋转和翻译。

    tform = rigidtform3d(角度、翻译)
    tform = rigidtform3d属性:维数:3翻译:[10 20.5000 15]R: [3 x3双]:[4 x4的两倍)

    检查的价值一个财产。

    tform.A
    ans =4×40 0 0 0 1.0000 -0.8660 0.5000 10.0000 20.5000 0.5000 0.8660 15.0000 1.0000 0 0 0

    扩展功能

    版本历史

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    另请参阅

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