这个例子计算d
-轴的转子和编码器的指数脉冲位置,由正交编码器传感器检测。控制算法(可用的领域定向控制和参数估计的例子)使用这个偏移值来计算一个准确和精确的位置d
设在转子。控制器需要该位置在转子磁链参考系(d-q参考系)中实现正确的磁场定向控制,从而实现永磁同步电机的正确运行。
该示例包括以下模型:
您只能将这些模型用于代码生成。您也可以使用open_system命令来打开Simulink®模型。金宝app例如,对于基于F28069M的控制器使用以下命令:
open_system (“mcb_pmsm_qep_offset_f28069m.slx”);
有关可用于不同硬件配置的模型名称,请参见Generate Code and Deploy model to Target hardware一节中的Required hardware主题。
要生成代码和部署模型:
1.模型:mcb_pmsm_qep_offset_f28069m和mcb_pmsm_qep_offset_f28069mLaunchPad
电机控制Blockset™
嵌入式编码器®
德州仪器C2000处理器的嵌入式金宝app编码器支持包
定点设计师™
2.的模型:mcb_pmsm_qep_offset_f28379d
电机控制Blockset™
嵌入式编码器®
德州仪器C2000处理器的嵌入式金宝app编码器支持包
定点设计器™(仅用于优化代码生成)
本节指导您生成代码并通过使用开环控制运行电机。
该示例使用了一个主机和一个目标模型。主机型号是控制器硬件板的用户界面。您可以在主机计算机上运行主机型号。使用主机模型的前提是将目标模型部署到控制器硬件板上。
主机模型使用串行通信命令目标模型,并在开环配置中运行电机。您可以使用主机模型来控制电机的旋转,并验证电机的旋转方向。的不正确的运动方向主机型号LED变红,表示电机运行方向相反。当LED变红时,必须反转电机相位连接(从ABC到CBA),以改变旋转方向。主机模型显示计算的偏移值。
所需的硬件
本示例支持这些硬件配置。金宝app也可以使用目标模型名称打开模型对应的硬件配置,从MATLAB®命令提示符。
F28069M控制器卡+ DRV8312-69M-KIT逆变器:mcb_pmsm_qep_offset_f28069m
与上述硬件配置相关的连接请参见F28069控制卡配置.
LAUNCHXL-F28069M控制器+ BOOSTXL-DRV8305变频器:mcb_pmsm_qep_offset_f28069mLaunchPad
LAUNCHXL-F28379D控制器+ (BOOSTXL-3PHGANINV或BOOSTXL-DRV8305)变频器:mcb_pmsm_qep_offset_f28379d
配置模型mcb_pmsm_qep_offset_f28379d,设置逆变器启用逻辑字段(在配置目标模型面板)至:
活性高:使用与BOOSTXL-DRV8305逆变器的型号。
活性低:采用BOOSTXL-3PHGANINV逆变器的型号。
注意:使用BOOSTXL-3PHGANINV逆变器时,确保BOOSTXL-3PHGANINV的底层与LAUNCHXL板之间有适当的绝缘。
与上述硬件配置相关的连接请参见LAUNCHXL-F28069M和LAUNCHXL-F28379D配置.
在目标硬件上生成代码并运行模型
1.完成硬件连接。
2.打开要使用的硬件配置的目标模型。如果要更改目标型号的默认硬件配置设置,请参见模型配置参数.
3.更新电机参数配置目标模型的面板。
极对数
QEP缝
脉宽调制频率(赫兹)
控制算法的数据类型
每单位电压Vd Ref
3.在LAUNCHXL-F28379D的CPU2上加载一个示例程序,例如使用GPIO31 (c28379D_cpu2_blink.slx)操作CPU2蓝色LED的程序,以确保CPU2没有被错误地配置为使用为CPU1准备的单板外设。
4.点击构建、部署和启动在硬件选项卡以将目标模型部署到硬件。
5.单击主机模式在目标模型中进行超链接以打开关联的主机模型。您也可以使用open_system命令打开主机模型。例如,对于基于F28069M的控制器使用以下命令:
open_system (“mcb_pmsm_host_offsetComputation_f28069m.slx”);
主机与目标型号的串口通信请参见Host-Target沟通.
您可以使用主机模型中的Scope来监视转子位置和偏移值。
6.在主机型号的Host Serial Setup块掩码中,选择a端口名称.
7.点击运行在模拟选项卡以运行主机模型。当您开始模拟时,电机运行和校准开始。校准过程完成后,模拟结束,电机自动停止。
9.看到校准状态部分以了解校准过程的状态:
的校准过程中电机启动时,LED灯变为橙色。注意转子位置和Scope中偏移值的变化(位置信号表示振幅在0和1之间的斜坡信号)。校准过程完成后,LED变成灰色。
的校准完成当校准过程完成时,LED变为绿色。然后校准输出字段显示计算的偏移值。
的不正确的运动方向如果电机朝相反方向运行,LED会变成红色。然后校准输出
字段显示值“NaN”。关闭直流电源(24V),反转电机相位连接从ABC到CBA。重复步骤5到8,检查是否校准完成LED是绿色的。验证校准输出
字段显示偏移量值。
请注意:要立即停止电机,点击应急电机停止按钮。
本示例不支持模拟。金宝app属性中自动保存计算的偏移值PositionOffset
基本工作区中可用的变量。
例如,使用正交编码器传感器实现FOC,更新中计算的正交编码器偏移值永磁同步电动机。PositionOffset
参数链接到示例的模型初始化脚本中。说明,请参阅从电机参数估计控制增益.