设计系统金宝app
基于模型的设计范式以物理组件和系统的模型为中心，作为设计、测试和实现活动的基础。本教程将设计好的组件添加到现有的系统模型中。
打开系统模型
该模型是一个平面机器人，可以在两个轮子的帮助下移动或旋转，类似于家用吸尘机器人。在MATLAB®命令行中输入:
open_system (“system_model.slx”）
本教程分析了此系统并为其添加了功能。
识别设计的组件和设计目标
设计目标的明确是完成设计任务的关键的第一步。即使是一个简单的系统，也可能存在多个甚至相互竞争的设计目标。考虑示例模型的这些目标:
设计一个控制器，可以改变力输入，使车轮以期望的速度转动。
设计使设备按预定路径移动的输入。
设计传感器和控制器，使设备遵循一条线。
设计规划算法，使得设备使用最短的路径达到某个点，同时避免障碍物。
设计一个传感器和算法，让设备在避开障碍物的同时移动特定区域。
本教程设计一个警报系统。您可以为测量到障碍物距离的传感器确定参数。一个完美的传感器可以精确地测量到距离障碍物的距离。警报系统以固定的间隔对这些测量值进行采样，因此输出值始终在测量值的0.05 m以内。该系统及时发出警报，让机器人在撞上障碍物前停下来。
使用模拟分析系统行为
新组件的设计需要分析机器人的线性运动以确定：
当换行车轮的电源时，机器人可以在顶级速度行驶多远
机器人的最高速度
使用启动运动的力输入运行模型，等待直到机器人达到稳定的速度，然后将输入力设置为零：
在模型中，双击输入子系统。
删除已有的步骤输入，并添加一个脉冲发生器堵塞。
设置脉冲发生器堵塞：
振幅：
1时期：
20.脉冲宽度:
15.
这些参数旨在确保达到顶峰。您可以更改参数以查看其效果。
运行模型20秒。
第一个范围表明，在时间切断电源时，速度迅速开始下降3.。然后渐近的速度接近零，但并不完全达到它。这是建模的限制;没有外力的低速时动态需要更复杂的表示。然而，对于这里的目标，可以进行近似。放大位置信号。
当时3.，机器人的位置约为0.55米。当模拟结束时，位置小于0.71米。可以安全地说，在切割电源后机器人小于0.16米。
找到最高速度：
缩放在时间速度输出的稳定区域，从1 s到3 s。
再次点击缩放按钮，离开缩放模式。单击光标测量按钮
。将第二光标设置为速度曲线为平坦的区域。
这价值列光标测量面板表示机器人的顶速为0.183米/秒。为了计算机器人行驶0.05米所需的时间，将0.05米分为0.183米/秒。你得到0.27秒。
设计组件和验证设计
传感器设计由以下组件组成:
测量机器人与障碍物之间的距离 - 此示例假定测量是完美的。
警报系统测量距离的时间间隔—为了使测量误差保持在0.05 m以下，采样间隔必须小于0.27秒。使用0.25秒。
传感器产生警报的距离 - 分析表明，速度慢，距离障碍物0.16米。实际的警报距离还必须从离散测量，0.05米考虑到错误。
添加设计的组件
构建传感器：
如图所示，使用端口创建子系统。
构建距离测量子系统。在Sensor模型块中，使用减去那数学函数有功能
^ 2级那和,√6块如图所示。请注意输入端口的重新排序。
模型抽样。添加A.零阶持有块从离散库到子系统并设置采样时间参数到
0.25。模拟警报逻辑。添加A.比较恒定的从逻辑和位操作库中块并设置参数：
操作员：
＜＝恒定值：
0.21输出数据类型：
布尔
这个逻辑块将其输出设置为
1当它的输入小于等于时0.21。完成连接块。
验证设计
用障碍物位置测试设计X = 0.65, y = 0使用常数块作为传感器模型子系统的输入。此测试验证X方向的设计功能。您可以为不同的路径创建类似的测试。此模型仅生成警报。它不控制机器人。
设置障碍物的位置。添加两个常数块将常量值设置为
0．65和0.。将机器人的位置输出连接到传感器的输入。将范围添加到警报输出。
运行模型。
观察警报状态变为1一旦该位置在障碍物位置的0.21米范围内，满足该组件的设计要求。
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