丹密封,Mathworks
此视频显示如何快速开始从Velodyne Lidar获取Live LiDAR数据®传感器进入matlab.®。它涵盖连接硬件,读取数据和对LIDAR点云进行分析。
使用您的Velodyne硬件连接到您的计算机,您可以使用第三方VeloView软件测试连接。然后在MATLAB中,您可以使用Velodynelidar功能直接连接到硬件。
一旦从MATLAB连接到硬件,您可以使用START和STOP命令使用读命令或流点云读取点云。您还可以在将点云数据传输到MATLAB时执行实时分析。
MATLAB工具箱为不同的应用提供了许多点云处理功能。只需几行代码,这些功能及其相应的示例可以应用于从Velodyne激光雷达传感器获取的点云。
此视频中显示的功能需要图像采集工具箱™以及用于VelodyNe Lidar传感器的图像采集工具箱支持包,可以从MATLAB的附加资源管理器下载。金宝app
您现在可以直接从选择Velodyne Lidar传感器中获取Live LiDAR数据。此视频将向您展示如何开始。
首先,我会审核如何连接到硬件。然后我将展示在Matlab中读取LIDAR点云的不同选项。最后,您将看到如何开始使用Matlab中的一些激光器处理功能。
在开始之前,您需要确保已安装所有所需的产品和硬件支持包。下载188bet金宝搏金宝app
目前支持以下VelodeNe LIDAR传感器。金宝app对于这个例子,我将使用Velodyne冰球传感器。
这是传感器,因为它安装在我的桌子上。我已将其连接到电源和电脑的以太网端口。
在从MATLAB连接到传感器之前,我将使用VeloView软件查看连接,这是一个免费的第三方工具。
我可以打开传感器蒸汽,指定我正在使用的传感器和激光雷达端口。这里我使用的是默认值2368。我可以看到来自传感器的实时数据,如果我在办公室里移动,你可以在显示的点云中看到这种移动。
所以这一切都很好。我可以从matlab连接到传感器。在我这样做之前,我应该确保关闭VeloView软件。
在MATLAB中,我可以使用Velodynelidar功能连接到传感器。指定传感器名称。如果您有一个,您还可以指定端口和校准文件。我正在使用那些默认值。默认校准文件是Velodyne Lidar提供的文件。
所以你可以看到我已成功连接到此设备。我可以通过预览功能预览来自传感器的数据。现在,您可以看到数据将流入MATLAB图形。再一次,如果我在办公室迁移,你可以看到预览更新以反映这一点。
但流预览不保存任何数据。如果我想实际获取MATLAB中的数据,我可以使用读取功能。并且它将读取数据到点云变量中。所以你可以看到我读到了一个点云,在matlab中有57,000点。我可以使用PCShow功能查看此点云。因此,现在在Matlab中获取和可视化数据。
除了按需点云读数外,我还可以将数据传送到MATLAB中的缓冲区。如果我开始获取v并查看对象,我们现在可以看到流为真,可用点云的数量继续增加。
我可以从缓冲区的开头读取点云,一个时间或一组,我可以在matlab中分析这个数据,而数据继续流到缓冲区的末尾。
我也可以停止缓冲的收购。当我这样做时,我仍然可以访问缓冲区中的剩余数据。因此,从设备中读取点云存在一些不同的选项。
现在让我们说我想开始做一些关于这些点云的处理。当我想学习如何在Matlab中做某事时,我喜欢搜索文档。如果我搜索LIDAR处理,我认为有专用于此的文档部分。让我们说我想做一些细分。这里有一个有多个可用的LIDAR预处理功能。我看到其中一个是PCSegdist,它可以将点云分段为基于欧几里德距离的集群。
每当我第一次尝试使用新功能时,我都喜欢查看可用的示例。在这里,我在这里看到了一个示例,其中创建了一些人造球体数据,然后基于距离分段和被发现的两个簇通过颜色区分。这似乎是一个有趣的应用程序。我将在Matlab中打开实时脚本。我可以刚刚运行这一点,而不是使用这个人工数据,我将用特定于我的应用程序的数据替换它,这是来自我的传感器的实时数据。
所以现在如果我运行这个,它将从我的传感器读取,然后在该数据上执行这些计算的其余计算。
现在我可以在这个情节中看到,我办公室里的大多数积分都被发现是在同一群体中,在我办公室的椅子上有一个第二集群在我身后。
如果我想在办公室里找到更独特的群集,我可以改变这个最小距离,以便不需要有半米到不同的集群,所以他们说他们只需要十厘米。而且我还会改变Colormap,以便相邻的群集具有更明显的颜色。
现在让我们再次运行这个问题。
在弹出的图中,我可以看到我办公室中发现的不同段有许多不同的颜色。我在这里被识别为一种颜色。我的椅子是一种不同的颜色。这个墙上有我的电脑,它是另一种颜色。在我办公室的远侧,在这台书桌上发现了几个不同的集群。
因此,这些是我将探索一些新的激光雷达处理功能的第一步,然后将其调整为自己的需求。
因此,要查看,我经历了使用硬件所需的三个步骤。首先测试连接,然后使用Velodyne Lidar功能连接Matlab。您可以使用读取功能和Stream Point云读取点云,并使用stave和停止功能。然后,当您继续处理时,您可以探索提供的点云处理功能并调整这些示例以满足您自己的需求。
谢谢。
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