扭矩矢量:控制器设计,调谐和测试
从这个系列中:学生团队分享他们的成功秘诀
Florian Maile, GFR方程式学生队
文森特·鲁道夫,GFR方程式学生队
为了提高你的赛车圈速,弗洛里安·梅尔和文森特·鲁道夫全球方程式赛车和MathWorks的Christoph Hahn展示了以扭矩矢量为重点的车辆动态控制建模的好处。使用仿真软件金宝app®和MATLAB®代码,全球方程式赛车队,排名第三参加Simul金宝appink学生挑战赛,解释了控制器设计的步骤以及随后的测试和调优。学生方程式车队的实时测试数量有限。通过有效地使用模拟,车队可以减少在赛道上所需的实际时间。
扭矩矢量控制是一种用于转弯和横向运动的车辆控制系统,也使驾驶员更容易操作。转矩矢量控制器的设计目标是汽车在高负载下具有良好的响应性能、高精度和线性特性。Florian和Vincent通过结合慢速PID控制器和更快、更不准确的前馈控制器来创建最佳控制器。
Global Formula Racing团队以单赛道模型为基础,介绍了参数识别、测试和应用的步骤,并展示了使用该模型进行参数优化的软件演示。利用IPG提供的汽车制造商GFR14e模型,将车辆动态控制结构输入到Simulink模型中,并利用自己编写的MATLAB脚本对参数进行优化。金宝app
这个过程节省了大量的时间,因为它使您能够在模拟环境而不是测试环境中调整控制器。您将能够查看汽车的预期响应,正如Florian和Vincent所证明的那样,模型数据与实际测试数据之间的相关性非常好,例如加速度,车轮速度和偏航率。最终,模拟可以减少实时测试的数量,但重要的是要充分利用每个测试日。
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