accelparams

加速度计传感器参数

自从R2018b

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描述

的accelparams类创建一个加速度计传感器参数对象。您可以使用这个对象模型模拟的IMU时加速度计imuSensor。看到算法的部分imuSensor的细节accelparams建模。

创建

语法

params = accelparams

params = accelparams(名称、值)

描述

参数个数= accelparams返回一个理想加速度计传感器参数对象的默认值。

例子

参数个数= accelparams (名称,值)配置一个加速度计传感器对象属性使用一个或多个参数名称-值对参数。的名字是一个属性名称和价值相应的价值。的名字必须出现在单引号(”)。您可以指定几个名称-值对参数在任何顺序(Name1, Value1,…,的家)。任何未指定的属性默认值。

属性

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`MeasurementRange`- - - - - -最大的传感器读数(m / s²)
`正`(默认)|真正积极的标量

最大的传感器在m / s读书²,指定为一个真正的积极的标量。

数据类型:单|双

`决议`- - - - - -分辨率的传感器测量((m / s²)/ LSB)
`0`(默认)|真正的负的标量

分辨率的传感器测量(m / s²)/ LSB,指定为一个真正的非负标量。在这里,LSB是最低有效位的缩写。通常被称为分辨率比例因子加速度计。

数据类型:单|双

`ConstantBias`- - - - - -常数传感器抵消偏见(m / s²)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的转换行向量

常数传感器抵消m / s的偏见²,指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`AxesMisalignment`- - - - - -传感器轴偏差(%)
`诊断接头((100 100 100))`(默认)|标量范围[0100]|转换行向量在[0100]|3×3矩阵在[0100]

传感器轴倾斜的百分比,指定为一个标量,转换一个行向量,或者从3 x3的矩阵值0来One hundred.。矩阵的对角元素占每个轴的偏差的影响。非对角元素占交叉轴偏差的影响。测量状态v_测量从真实状态获得吗v_真正的通过偏差矩阵为:

$v_{米 e 一个年代 u r e} = \frac{1}{One hundred.} 米 v_{t r u e} = \frac{1}{One hundred.} (\begin{matrix} 米_{11} & 米_{12} & 米_{13} \\ 米_{21} & 米_{22} & 米_{23} \\ 米_{31日} & 米_{32} & 米_{33} \end{matrix}] v_{t r u e}$

如果属性指定为一个标量,那么所有矩阵的对角元素的值指定的标量和所有的对角元素都是100。
如果你指定的财产作为一个向量(一个bc),然后米₂₁=米_31日=一个,米₁₂=米₃₂=b,米₁₃=米₂₃=c。所有的对角元素是100卡路里。

数据类型:单|双

`NoiseDensity`- - - - - -传感器噪声的功率谱密度(m / s²/√赫兹)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的转换行向量

传感器噪声的功率谱密度(m / s²/√Hz),指定为一个真正的标量转换或行向量。这个属性对应速度随机漫步(VRW)。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`BiasInstability`- - - - - -不稳定的偏差补偿(m / s²)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的转换行向量

不稳定的偏见抵消在m / s²,指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`随机散步`- - - - - -集成传感器的白噪声((m / s²)* (√Hz))
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的转换行向量

集成传感器的白噪声(m / s²)* (√Hz),指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`TemperatureBias`- - - - - -从温度传感器偏差((m / s²)/℃)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的转换行向量

从温度传感器偏差(m / s²)/℃,指定为一个真正的标量转换或行向量。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`TemperatureScaleFactor`- - - - - -从温度比例因子误差(% /℃)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量范围[0100]|真正的转换行向量在[0100]

比例因子误差从%的温度/℃,指定为一个真正的标量转换或真实行向量的值从0到100不等。任何标量转换输入转换为真正的行向量,其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

例子

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从固定的输入产生加速度计数据

打开生活的脚本

生成加速度计数据imuSensor物体从静止的输入。

生成一个加速度计参数对象最大传感器读数为19.6 $米 / {年代}^{2}$ 和一个分辨率为0.598 $(毫米 / {年代}^{2}) / LSB$ 。常数抵消偏差是0.49 $米 / {年代}^{2}$ 。传感器的功率谱密度为3920 $(μ 米 / {年代}^{2}) / \sqrt{赫兹}$ 。从温度偏差是0.294 $(米 / {年代}^{2})$ $/^{0} C$ 。温度的比例因子误差是0.02% $/^{0} C$ 。传感器轴扭曲了2%。

params = accelparams (“MeasurementRange”,19.6,“决议”,0.598 e - 3,“ConstantBias”,0.49,“NoiseDensity”3920 e-6,“TemperatureBias”,0.294,“TemperatureScaleFactor”,0.02,“AxesMisalignment”2);

使用一个采样率为100 Hz飘飘然的超过1000个样本。使用加速度计参数对象创建imuSensor对象。

Fs = 100;numSamples = 1000;t = 0:1 / Fs:(numSamples-1) / Fs;imu = imuSensor (“SampleRate”Fs,加速度计的、参数);

从imuSensor生成加速度计数据对象。

东方=四元数。(numSamples, 1);acc = 0 (numSamples, 3);angvel = 0 (numSamples, 3);accelData = imu (acc, angvel东方);

情节合成加速度计数据。

情节(t, accelData)标题(加速度计的)包含(“年代”)ylabel (“米/秒^ 2”)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象标题加速度计,包含年代,ylabel m / s²基线包含3线类型的对象。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2018b

另请参阅

imuSensor|magparams|gyroparams

主题

模型IMU, GPS和INS / GPS

accelparams

描述

创建

语法

描述

属性

MeasurementRange- - - - - -最大的传感器读数(m / s2)正(默认)|真正积极的标量

决议- - - - - -分辨率的传感器测量((m / s2)/ LSB)0(默认)|真正的负的标量

ConstantBias- - - - - -常数传感器抵消偏见(m / s2)(0 0 0)(默认)|真正的标量|真正的转换行向量

AxesMisalignment- - - - - -传感器轴偏差(%)诊断接头((100 100 100))(默认)|标量范围[0100]|转换行向量在[0100]|3×3矩阵在[0100]

NoiseDensity- - - - - -传感器噪声的功率谱密度(m / s2/√赫兹)(0 0 0)(默认)|真正的标量|真正的转换行向量

BiasInstability- - - - - -不稳定的偏差补偿(m / s2)(0 0 0)(默认)|真正的标量|真正的转换行向量

随机散步- - - - - -集成传感器的白噪声((m / s2)* (√Hz))(0 0 0)(默认)|真正的标量|真正的转换行向量

TemperatureBias- - - - - -从温度传感器偏差((m / s2)/℃)(0 0 0)(默认)|真正的标量|真正的转换行向量

TemperatureScaleFactor- - - - - -从温度比例因子误差(% /℃)(0 0 0)(默认)|真正的标量范围[0100]|真正的转换行向量在[0100]

例子

从固定的输入产生加速度计数据

扩展功能

C / c++代码生成生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

另请参阅

主题

`MeasurementRange`- - - - - -最大的传感器读数(m / s²)
`正`(默认)|真正积极的标量

`决议`- - - - - -分辨率的传感器测量((m / s²)/ LSB)
`0`(默认)|真正的负的标量

`ConstantBias`- - - - - -常数传感器抵消偏见(m / s²)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的转换行向量

`AxesMisalignment`- - - - - -传感器轴偏差(%)
`诊断接头((100 100 100))`(默认)|标量范围[0100]|转换行向量在[0100]|3×3矩阵在[0100]

`NoiseDensity`- - - - - -传感器噪声的功率谱密度(m / s²/√赫兹)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的转换行向量

`BiasInstability`- - - - - -不稳定的偏差补偿(m / s²)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的转换行向量

`随机散步`- - - - - -集成传感器的白噪声((m / s²)* (√Hz))
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的转换行向量

`TemperatureBias`- - - - - -从温度传感器偏差((m / s²)/℃)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量|真正的转换行向量

`TemperatureScaleFactor`- - - - - -从温度比例因子误差(% /℃)
`(0 0 0)`(默认)|真正的标量范围[0100]|真正的转换行向量在[0100]

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。