interactiveRigidBodyTree

负载机器人模型

使用loadrobot函数来访问提供机器人模型rigidBodyTree对象。

机器人= loadrobot (“阿特拉斯”);

想象机器人并保存配置

创建一个交互式树对象和关联图,指定加载机器人模型和其左手效应。

viztree = interactiveRigidBodyTree(机器人,“MarkerBodyName”,“l_hand”);

单击并拖动互动标记改变机器人的配置。您可以单击并拖动任何轴的线性运动,身体一个轴旋转使用红色,绿色和蓝色的圆圈,拖的中心位置在三维空间的互动标记。

的interactiveRigidBodyTree对象使用逆运动学来确定一个配置,达到所需的末端执行器构成。如果相关的刚体不能达到标记,图呈现的最佳配置的逆运动学解算器。

以编程方式设置当前配置。分配一个向量的长度等于nonfixed关节的数量RigidBodyTree到配置财产。

currConfig = homeConfiguration (viztree.RigidBodyTree);currConfig (1:10) = (0.2201 -0.1319 0.2278 -0.3415 0.4996…0.0747 0.0377 0.0718 -0.8117 -0.0427];viztree。配置= currConfig;

保存当前配置的机器人StoredConfigurations财产。

addConfiguration (viztree)

末端执行器切换到另一个刚体,右键单击图并选择所需的身体体设置为标志的身体。使用这个过程选择右手坐标系。

你也可以设置MarkerBodyName财产的具体身体的名字。

viztree。MarkerBodyName =“r_hand”;

把右手移到一个新的位置。以编程方式设置的配置。结束的标记移动到新位置效应。

currConfig (1:18) = (-0.1350 0 -0.1498 -0.0167 -0.3415 0.4996 0.0747 0.0377 0.0718 -0.8117 -0.0427 0.4349 -0.5738 0.0563 -0.0095 0.0518 0.8762 -0.0895] ';viztree。配置= currConfig;

保存当前配置。

addConfiguration (viztree)

添加约束

默认情况下,机器人模型方面的共同限制rigidBodyJoint对象与RigidBodyTree财产。添加约束条件,生成机器人约束对象和指定的单元阵列约束财产。看到机器约束的列表,看看逆运动学。指定一个骨盆保持固定姿势目标中心位置。指定一个位置目标的右脚在前面前和高于其当前位置。

fixedWaist = constraintPoseTarget (“骨盆”);raiseRightLeg = constraintPositionTarget (“r_foot”,“TargetPosition”[1 0 0.5]);

交互式应用这些约束刚体树对象作为单元阵列。右腿在结果图改变位置。

viztree。约束= {fixedWaist raiseRightLeg};

注意到右腿的位置的变化。保存这个配置。

addConfiguration (viztree)

回放配置

回放配置,遍历索引和存储配置设置当前配置等于存储配置列向量在每个迭代。因为配置存储为列向量,使用第二个矩阵的维度。

为i = 1:尺寸(viztree.StoredConfigurations, 2) viztree。配置= viztree.StoredConfigurations(:,我);暂停(0.5)结束

加载机器人模型

使用loadrobot函数来访问提供机器人模型rigidBodyTree对象。

机器人= loadrobot (“abbIrb120”);

想象机器人并保存配置

创建一个交互式树对象使用interactiveRigidBodyTree函数。默认情况下,交互式标记设置为最高的身体指数RigidBodyTree财产。使用图来改变这个属性,右键单击一个刚体和选择体设置为标志的身体。另外,MarkerBodyName财产interactiveRigidBodyTree可以设置使用名称-值对。

iRBT = interactiveRigidBodyTree(机器人);

交互式地添加配置

单击并拖动互动标记改变机器人的配置。您可以单击并拖动任何轴的线性运动,身体一个轴旋转使用红色,绿色和蓝色的圆圈,拖的中心位置在三维空间的互动标记。

的interactiveRigidBodyTree对象使用逆运动学来确定一个配置,达到所需的末端执行器构成。如果相关的刚体不能达到标记,图呈现的最佳配置的逆运动学解算器。

当机器人在使用所需的配置addConfiguration目标函数添加的配置StoredConfiguration对象的属性。

在这个例子中,使用交互式标记和创建6路点addConfiguration对象的功能。他们是保存在wayPoints.mat。可以使用访问存储配置iRBT.StoredConfigurations。

负载(“wayPts.mat”);

使用路径点生成平滑的轨迹

使用cubicpolytraj函数来生成路径点之间平滑的轨迹。定义时间点,对应于每一个路标。定义向量的时间生成轨迹。的cubicpolyTraj时间生成一个配置中每一个步伐函数向量tvec。

iRBT.StoredConfigurations= wayPts ;%锚点tpt = [0 2 4 6 8 10];%的时间点tvec = 0:0.1:10;%的时间向量[q, qd、qdd pp] = cubicpolytraj (iRBT.StoredConfigurations, tpt tvec);

想象机器人运动的轨迹

定义仿真频率使用rateControl对象。使用showFigure函数可视化机器人模型和使用为循环播放所有机器人的配置。

r = rateControl (10);iRBT。ShowMarker = false;%隐藏标记showFigure (iRBT)为i = 1:尺寸(q ', 1) iRBT。配置= q(:,i); waitfor(r);结束