主要内容
segmentGroundFromLidarData
从有组织的激光雷达数据分割地面点
语法
描述
groundPtsIdx=从Lidardata到SegmentGround(ptCloud）ptCloud，分为地面和非地面部分。激光雷达传感器必须水平安装，以便在激光雷达扫描中观察到最接近传感器的所有地面点。
groundPtsIdx=从Lidardata到SegmentGround(ptCloud，名称、值）Lidardata的分段地面（ptCloud，'ElevationAngleDelta'，5）
例子
分割和绘制有组织的激光雷达数据
从有组织的激光雷达点云中分割地面点和非圆形点。从这些分割创建有组织的点云，并显示它们。
加载有组织的激光雷达、点云。
ld =负载(“drivingLidarPoints.mat”）;
从组织的激光雷达点云分割地面点。
groundPtsIdx=分段groundfromLidardata（ld.ptCloud）；
创建一个只包含这些地面点的有组织的点云，使用选择函数。显示这个点云。
groundPtCloud=select（ld.ptCloud，groundPtsIdx）；图pcshow（groundPtCloud）
创建仅包含非圆形点的有序点云。指定0.5米的阈值。
nonGroundPtCloud=select（ld.ptCloud，~groundPtsIdx，“OutputSize”，“满”）;distThreshold = 0.5;[标签,numClusters] = segmentLidarData (nonGroundPtCloud distThreshold);
显示非圆形点云簇。
figure colormap（hsv（numClusters））pcshow（nonGroundPtCloud.位置，标签）标题(“点云集群”）
使用PCAP文件分割和绘制地平面
将Velodyne PCAP®加载到工作区。
velodyneFileReaderObj = velodyneFileReader (“lidarData_ConstructionRoad.pcap”，“HDL32E”）;
使用pc播放器创建一个点云播放器。定义它的x-,y- - - - - -,z-轴限制，以米为单位，并标记其轴。
Xlimits = [-40 40];Ylimits = [-15 15];Zlimits = [-3 3];球员= pcplayer (xlimits ylimits zlimits);
标记pcplayer轴。
包含(球员。轴,‘X（m）’)ylabel（player.Axes，‘Y（m）’)兹拉贝尔（player.Axes，“Z (m)”）
设置标记点的颜色贴图。使用RGB三元组指定地平面点为绿色，障碍点为红色。
颜色= [0 1 0;1 0 0];greenIdx = 1;redIdx = 2;
使用以下命令迭代Velodyne PCAP文件中的前200个点云：读框读取数据。从每个点云分割地点。将所有接地点涂成绿色，非接地点涂成红色。绘制得到的激光雷达点云。
彩色地图（player.Axes，colors）标题（player.Axes，“激光雷达点云的分段地平面”）;为i=1:200读取当前帧。ptCloud=velodyneFileReaderObj.readFrame（i）；%创建标签数组。colorLabels=0（大小（ptCloud.Location，1），大小（ptCloud.Location，2））；找到地面点。groundPtsIdx=分段groundfromLidardata（ptCloud）；%地图颜色地面点为绿色。colorLabels(groundPtsIdx (:)) = greenIdx;%将圆形点的颜色映射为红色。彩色标签（~groundPtsIdx（：）=redIdx；%绘制结果。视图(球员,ptCloud.Location colorLabels)结束
输入参数
输出参数
工具书类
[1] Bogoslavskyi，I.“稀疏3D激光扫描的高效在线分割。”摄影测量、遥感与地理信息科学学报2017年第85卷第1期，第41-52页。
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