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configureDetectorMonoCamera

使用校准配置对象探测器单眼相机

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语法

configuredDetector = configureDetectorMonoCamera(探测器、传感器、objectSize)

描述

例子

configuredDetector= configureDetectorMonoCamera (探测器,传感器,objectSize)配置这些对象探测器

  • ACF(总通道功能)

  • 快R-CNN与卷积神经网络(地区)

  • 快R-CNN

  • YOLO v2意思(你只看一次v2)

  • YOLO v3意思(你只看一次v3)

  • YOLO v4意思(你只看一次v4)

  • SSD(单发射击探测器),

检测已知大小的物体在地平面。指定您的训练对象探测器,探测器,一个相机配置将图像坐标转换为世界坐标,传感器,对象的范围宽度和长度,objectSize。

例子

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打开脚本

配置一个ACF对象探测器使用单眼相机安装在一个自我。使用这个检测器来检测车辆在视频帧被相机。

加载一个acfObjectDetector对象pretrained检测车辆。

探测器= vehicleDetectorACF;

单眼相机传感器通过创建一个模型monoCamera对象。这个对象包含相机intrinsic和自我车辆上的摄像机的位置。

focalLength = (309.4362 - 344.2161);%(外汇财政年度)principalPoint = (318.9034 - 257.5352);% (cx cy)图象尺寸= (480 - 640);% (mrows ncols)身高= 2.1798;%相机地面的高度,在米距= 14;%的相机,在度intrinsic = cameraIntrinsics (focalLength principalPoint图象尺寸);monCam = monoCamera (intrinsic、身高、“节”、沥青);

配置的探测器使用的相机。限制车辆宽度检测对象的一个典型的范围宽度:1.5 - -2.5米。配置的探测器是一个acfObjectDetectorMonoCamera对象。

vehicleWidth = (1.5 - 2.5);detectorMonoCam = configureDetectorMonoCamera(探测器,monCam vehicleWidth);

从相机加载视频捕获,并创建一个电子阅读器和球员。

videoFile = fullfile (toolboxdir (“开车”),“drivingdata”,“caltech_washington1.avi”);读者= VideoReader (videoFile);放像机= vision.VideoPlayer (“位置”[29 597 643 386]);

在一个循环中运行探测器的视频。注释的边界框的视频检测和检测信心得分。

续= hasFrame(读者);而续I = readFrame(读者);%运行探测器。[bboxes,分数]=检测(detectorMonoCam,我);如果~ isempty (bboxes) I = insertObjectAnnotation(我…“矩形”bboxes,…分数,…“颜色”,‘g’);结束放像机(我)%退出循环,如果图关闭视频播放器。续= hasFrame(读者)& & isOpen(放像机);结束释放(放像机);

输入参数

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对象检测器配置,指定为这些对象探测器对象之一:

培训对象检测器配置前使用:

相机配置,指定为一个monoCamera对象。对象包含相机intrinsic、位置,偏航,世界和辊位置,单元的参数。使用intrinsic变换图像中的对象分世界坐标,然后你可以比较的WorldObjectSize财产探测器。

宽度和长度单位在世界范围的对象,指定为(minWidthmaxWidth)向量或(minWidthmaxWidth;最小长度最大长度)向量。指定对象的范围长度是可选的。

输出参数

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配置对象探测器,探测器作为其中一个返回对象对象:

版本历史

介绍了R2017a

另请参阅

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