主要内容

setindist

修改不可测量的输入扰动模型

所有的页面崩溃

语法

setindist (mpcobj模型,模型)
setindist (mpcobj“集成商”)

描述

例子

setindist (mpcobj“模型”,模型)设置输入扰动模型所使用的模型预测控制器,mpcobj一个自定义模型。

例子

setindist (mpcobj、“集成商”)设置默认值输入扰动模型。使用这个语法如果您以前设置自定义输入扰动模型,你想改变回到默认的模式。在默认的输入扰动模型的更多信息,参见货币政策委员会预测模型。

例子

全部折叠

打开生活的脚本

定义一个植物模型没有直接引线。

工厂= rss (3、4、4);工厂。D = 0;

设置第一输入信号作为被控变量和其余的输入作为输入扰动。

工厂= setmpcsignals(植物、MV = 1, UD = [2 3 4]);

创建一个MPC控制器定义的工厂。

mpcobj = mpc(植物,0.1);
- - >“PredictionHorizon”是空的。假设默认10。- - >“ControlHorizon”是空的。假设默认2。- - >“权重。ManipulatedVariables”是空的。假设默认的0.00000。- - >“权重。ManipulatedVariablesRate”是空的。假设默认的0.10000。 -->"Weights.OutputVariables" is empty. Assuming default 1.00000. for output(s) y1 and zero weight for output(s) y2 y3 y4

定义扰动模型,这样:

  • 输入扰动随机白噪声级的12。

  • 输入扰动2是随机状噪声级的0.5。

  • 输入扰动3是随机ramp-like噪声级的1。

mod1 =特遣部队(2,1);mod2 =特遣部队(0.5,0 [1]);mod3 =特遣部队(1,(1 0 0));

构建输入扰动模型使用上面的传输函数。使用一个单独的噪声输入为每个输入扰动。

indist = [mod1 0 0;0 mod2 0;0 0 mod3];

设置输入扰动模型在MPC控制器。

setindist (mpcobj、模型= indist)

视图控制器输入扰动模型。

getindist (mpcobj)
ans = = (x1, x2) x3 x1 1 0 0 x2 0 1 0 x3 0 0.1 - 1 B =噪音噪音噪音# 1 # 2 # 3 x1 0 0.05 0 x2 0 0 x3 0 0 0.1 0.005摄氏度= (x1, x2) x3 UD1 0 0 0 UD2 1 0 0 UD3 0 0 1 D =噪音噪音噪音# 1 # 2 # 3 UD1 2 0 0 UD2 0 0 0 UD3 0 0 0样品时间:0.1秒离散时间状态空间模型。

控制器将连续时间传递函数模型,indist一个离散时间状态空间模型。

打开生活的脚本

定义一个植物模型没有直接引线。

工厂= rss (3、4、4);工厂。D = 0;

设置第一输入信号作为被控变量和其余的输入作为输入扰动。

工厂= setmpcsignals(植物、MV = 1, UD = [2 3 4]);

创建一个MPC控制器定义的工厂。

mpcobj = mpc(植物,0.1);
- - >“PredictionHorizon”是空的。假设默认10。- - >“ControlHorizon”是空的。假设默认2。- - >“权重。ManipulatedVariables”是空的。假设默认的0.00000。- - >“权重。ManipulatedVariablesRate”是空的。假设默认的0.10000。 -->"Weights.OutputVariables" is empty. Assuming default 1.00000. for output(s) y1 and zero weight for output(s) y2 y3 y4

检索默认输入扰动模型的控制器。

distMod = getindist (mpcobj);
- - >将模型转换为离散时间。- - >”模型。干扰”属性是空的:假设无边无际的输入扰动# 2是集成的白噪声。假设无节制的输入扰动# 3是集成的白噪声。假设无边无际的输入扰动# 4是集成的白噪声。- - >输出假设干扰# 1添加到测量输出集成的白噪声。假设没有干扰# 2添加到测量输出。假设没有干扰测量输出# 3。假设没有干扰测量输出# 4。- - >”模型。Noise" is empty. Assuming white noise on each measured output.

删除第二个输入扰动的积分器。构建新的输入扰动模型通过删除第二个输入通道和第二输出设置影响的其他两个输入为零。

distMod = sminreal ([distMod (1,1) distMod (1、3);0 0;distMod (3,1) distMod (3)]);setindist (mpcobj“模型”distMod)

当删除一个积分器的输入扰动模型,使用sminreal使自定义模型结构最小。

查看输入扰动模型。

特遣部队(getindist (mpcobj))
从输入“UD1-wn”输出ans =…0.1 UD1: - - - - - - z - 1 UD2: 0 UD3:从输入“UD3-wn”输出0…UD1: 0 UD2: 0 0.1 UD3: - - - - - - z - 1样品时间:0.1秒的离散传递函数。

积分器已被删除从第二通道。第一和第三通道输入扰动模型的离散时间集成商保持在其默认值。

打开生活的脚本

定义一个植物模型没有直接引线。

工厂= rss (2, 2, 3);工厂。D = 0;

设置第二个和第三个输入信号作为输入扰动。

工厂= setmpcsignals(植物、MV = 1, UD = [2 3]);

创建一个MPC控制器定义的工厂。

mpcobj = mpc(植物,0.1);
- - >“PredictionHorizon”是空的。假设默认10。- - >“ControlHorizon”是空的。假设默认2。- - >“权重。ManipulatedVariables”是空的。假设默认的0.00000。- - >“权重。ManipulatedVariablesRate”是空的。假设默认的0.10000。 -->"Weights.OutputVariables" is empty. Assuming default 1.00000. for output(s) y1 and zero weight for output(s) y2

设置输入扰动模型的单位增益通道。

setindist (mpcobj、模型=特遣部队(眼(2)))

恢复默认的输入扰动模型。

setindist (mpcobj“集成商”)

输入参数

全部折叠

模型预测控制器,指定为一个MPC控制器对象。创建一个MPC控制器,使用货币政策委员会。

自定义输入扰动模型,指定为一个整数(党卫军)、传递函数(特遣部队),或者zero-pole-gain (zpk)模型。MPC控制器将该模型转换为离散时间状态空间模型delay-free,。省略模型或指定模型作为[]相当于使用setindist (mpcobj“集成商”)。

输入扰动模型有:

  • Unit-variance白噪声输入信号。自定义输入扰动模型,输入的数量是你的选择。

  • nd输出,nd中定义的是无边无际的扰动输入的数量吗mpcobj.Model.Plant。每个干扰模型输出被发送到相应的工厂无节制的扰动输入。

这个模型中,结合输出扰动模型(如果有的话),管理控制器如何补偿无边无际的干扰和预测错误。更多信息在MPC干扰建模和模型状态估计时,看到的货币政策委员会预测模型和控制器状态估计。

setindist不检查自定义输入扰动模型违反状态可观测性。这张支票在执行货币政策委员会内部状态估计量时设计过程构造使用命令等sim卡或mpcmove。如果控制器状态不完全可观测的,这些命令生成一个错误。

这个语法是等价的mpcobj.Model。干扰=模型。

提示

  • 要查看当前输入扰动模型,使用getindist命令。

版本历史

之前介绍过的R2006a

另请参阅

功能

对象

块