estimateFisheyeParameters
校正鱼眼相机
语法
描述
(返回一个fisheyeParams,imagesUsed,estimationErrors)= estimateFisheyeParameters (imagePoints,worldPoints,图象尺寸)fisheyeParameters对象包含内在和外在参数估计的鱼眼相机。函数也回报你用来估计鱼眼图像参数和标准单一相机校正估计错误。
(___)= estimateFisheyeParameters (___,配置名称,值)fisheyeParams由一个或多个对象属性指定名称,值对参数,使用前面的语法。未指定的属性的默认值。
例子
鱼眼相机校正
使用校准图像来检测一个棋盘校准模式。校准相机使用角落从模式中提取和可视化校准的结果。
使用一个图像数据存储负载校准图片。
calibrationImages = imageDatastore (“calibImages”);imageFileNames = calibrationImages.Files;
检测图像的校准模式。的PartialDetections名称-值默认参数设置为true,允许检测部分的棋盘格。
[imagePoints, boardSize imagesUsed] = detectCheckerboardPoints (imageFileNames HighDistortion = true);
收集棋盘格检测校准图片。
usedImageFileNames = imageFileNames (imagesUsed);图像= imageDatastore (usedImageFileNames);
生成的世界坐标角落棋盘方格。
squareSize = 20;%毫米worldPoints = generateCheckerboardPoints (boardSize squareSize);
估计鱼眼相机标定参数基于图像和世界点。
I = readimage(图片,10);图象尺寸=[(我,1)大小(我,2)];params = estimateFisheyeParameters (imagePoints worldPoints图象尺寸);
可视化校准精度。
图showReprojectionErrors (params);
可视化相机外在。
图showExtrinsics (params);
drawnow
情节的发现和reprojected点。
图imshow(我);持有在情节(imagePoints (: 1 10), imagePoints (:, 2、10),“走”);情节(params.ReprojectedPoints (: 1 10), params.ReprojectedPoints (:, 2、10),“r +”);传奇(“发现点”,“Reprojected点”);持有从
输入参数
输出参数
引用
[1]Scaramuzza D。,A. Martinelli, and R. Siegwart. "A Toolbox for Easy Calibrating Omnidirectional Cameras."智能机器人和系统IEEE国际会议(2006年——)。中国,北京,2006年10月7 - 15,。
[2]城市,S。,J. Leitloff, and S. Hinz. "Improved Wide-Angle, Fisheye and Omnidirectional Camera Calibration."ISPRS杂志摄影测量并去除传感。108卷,2015年,pp.72 - 79。
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介绍了R2017b
