主要内容

stereoParametersToOpenCV

立体相机参数进行转换MATLAB到OpenCV

自从R2021b

所有的页面崩溃

语法

[intrinsicMatrix1, distortionCoefficients1 intrinsicMatrix2、distortionCoefficients2 rotationOfCamera2, translationOfCamera2,图象尺寸)= stereoParametersToOpenCV (stereoParams)

描述

例子

(intrinsicMatrix1,distortionCoefficients1,intrinsicMatrix2,distortionCoefficients2,rotationOfCamera2,translationOfCamera2,图象尺寸)= stereoParametersToOpenCV (stereoParams)转换一个MATLAB®stereoParameters对象stereoParamsOpenCV立体声参数。

OpenCV空间坐标系统指定左上方的像素中心(0,0),而MATLAB空间坐标系统指定的像素中心(1,- 1)。的stereoParametersToOpenCV函数补偿这种差异通过减去1到两个x和y值转换的主要点。

OpenCV立体声参数不包括针孔相机模型的倾斜。因此,只有没有歪斜的intrinsic估计可以出口到OpenCV。

例子

全部折叠

打开生活的脚本

指定图像校准。

leftImages = imageDatastore (fullfile (toolboxdir (“愿景”),“visiondata”,…“校准”,“立体”,“左”));rightImages = imageDatastore (fullfile (toolboxdir (“愿景”),“visiondata”,…“校准”,“立体”,“对”));

检测的棋盘格图像对。

[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints (leftImages.Files rightImages.Files);

指定在毫米棋盘要点的世界坐标。

squareSize = 108;worldPoints = generateCheckerboardPoints (boardSize squareSize);

校准立体相机系统。两款相机都有相同的分辨率。

I = readimage (leftImages, 1);图象尺寸=[(我,1),大小(我,2)];stereoParams = estimateCameraParameters (imagePoints worldPoints,…图象尺寸=图象尺寸);

将MATLAB立体声参数对象转换为OpenCV的格式。

[intrinsicMatrix1 distortionCoefficients1 intrinsicMatrix2,…distortionCoefficients2、rotationOfCamera2 translationOfCamera2] =…stereoParametersToOpenCV (stereoParams);

输入参数

全部折叠

立体参数,指定为一个stereoParameters对象。

输出参数

全部折叠

OpenCV intrinsic矩阵相机格式化,返回的3×3矩阵形式:

( f x 0 c x 0 f y c y 0 0 1 ]

在哪里外汇和财政年度的焦距吗x和y方向,(残雪,cy)是在OpenCV输入指定的主要点。

intrinsic矩阵OpenCV的照相机2格式,返回为一个3×3的矩阵形式:

( f x 0 c x 0 f y c y 0 0 1 ]

在哪里外汇和财政年度的焦距吗x和y方向,(残雪,cy)是在OpenCV输入指定的主要点。

相机1径向和切向畸变系数,作为五行返回向量形式(k1k2p1p2k3]。的值k1,k2,k3描述了径向畸变p1和p2描述切向畸变,指定OpenCV。

照相机2径向和切向畸变系数,作为五行返回向量形式(k1k2p1p2k3]。的值k1,k2,k3描述了径向畸变p1和p2描述切向畸变,指定OpenCV。

旋转相机2相对于相机1从OpenCV,指定为一个3×3的矩阵。

翻译OpenCV的相机2相对于相机1,指定为一个三元素向量。

图像大小,指定为一个双元素向量形式(mrows,ncols]。

版本历史

介绍了R2021b

另请参阅

应用程序

对象

功能